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马淦

作品数：25 被引量：9H指数：2
供职机构：北京理工大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 23篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 25篇机器人
  • 17篇人机
  • 17篇仿人机器人
  • 9篇关节
  • 4篇乒乓
  • 4篇乒乓球
  • 4篇乒乓球机器人
  • 4篇踝关节
  • 4篇环境适应能力
  • 4篇角速度
  • 4篇感器
  • 4篇传感
  • 4篇传感器
  • 3篇运动控制
  • 3篇身体
  • 3篇双足
  • 3篇力矩
  • 3篇机器人领域
  • 3篇步态
  • 2篇代价函数

机构

  • 25篇北京理工大学

作者

  • 25篇马淦
  • 24篇黄强
  • 24篇余张国
  • 23篇陈学超
  • 18篇李敬
  • 16篇张伟民
  • 10篇张思
  • 9篇许威
  • 8篇孟立波
  • 6篇高峻峣
  • 4篇王化平
  • 2篇宋晖
  • 1篇张文
  • 1篇郭欣然

传媒

  • 1篇中国科学：信...

年份

  • 1篇2017
  • 3篇2016
  • 9篇2015
  • 1篇2014
  • 6篇2013
  • 3篇2012
  • 2篇2011
共 25 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种用于乒乓球机器人预测乒乓球轨迹的方法和装置
一种用于乒乓球机器人预测乒乓球轨迹的方法和装置，属于机器人技术领域。所述方法包括：采集乒乓球飞行过程中两点位置坐标，利用时间差和位置信息预测出乒乓球的飞行轨迹，分析判断轨迹是否在乒乓球机器人的击球区域，并将决策信息（最佳...
余张国马淦张文黄强陈学超李敬张思
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防止仿人机器人左右倾斜的腰部运动规划方法和装置
本发明提供了防止仿人机器人左右倾斜的腰部运动规划方法和装置，所述机器人具有能够驱动所述机器人步行移动的两个腿部，所述腰部具有腰关节，所述腰关节包括绕腰Y方向旋转的左右摆动关节，其中，所述方法包括以下步骤：根据特定的数据为...
黄强许威余张国李敬张伟民陈学超马淦
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人体步行规律与仿人机器人步态规划被引量：7
2012年
从仿生学角度分析了人体的步行运动规律,提出了一种基于人体运动规律的仿人机器人步态参数设定方法.首先对人体步行运动数据进行捕捉并分析,得出人体各步态参数间的函数关系,以人体步行相似性作为评价指标,提出仿人机器人步态参数的设定方法.其次,通过分析人体在步行过程中的补偿支撑脚偏航力矩的基本原理,提出了基于双臂及腰关节协调运动的仿人机器人偏航力矩补偿算法,以提高仿人机器人行走的稳定性.最后通过仿真及实验验证了所提出的步态规划方法的正确性及有效性.
李敬黄强余张国王化平张思马淦许威
关键词：运动控制机器人学动力学分析
一种仿人机器人多模态运动转换方法
本发明提供了一种仿人机器人多模态运动转换方法，所述仿人机器人包括机器人状态感知器，运动数据库，运动控制转换器以及运动稳定控制器。该方法可以控制仿人机器人完成多种模式的运动，并且实现各种模式运动之间的转换，增强仿人机器人的...
黄强孟立波余张国汤承龙宋晖陈学超马淦张伟民高峻峣
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仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置
本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度误差的补偿方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：检测单元检测仿人机器人俯仰角度误差；将俯仰角度误差设置为踝关节规划值的补偿角度值。所述装置包括：角度误差确定模块，用于检测和处理俯...
黄强李敬余张国许威陈学超马淦张思王化平
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一种可变刚度的机器人关节
本发明公开了一种可变刚度的机器人关节，包括过渡端，用于连接精密减速器和输出端。输出端由两部分组成，通过螺栓连接，中间放有摩擦片，包括两片副摩擦片和一片主摩擦片，摩擦片具有特殊的纹理，在螺栓施加的预紧力作用下被压紧，产生摩...
黄强孟立波余张国汤承龙宋晖陈学超马淦黄湖林高峻峣
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一种用于乒乓球机器人的乒乓球自旋角速度的测量方法和测量装置
本发明是一种用于乒乓球机器人的乒乓球自旋角速度的预测方法，建立了乒乓球飞行轨迹的动力学模型，利用该模型分析由视觉捕捉系统得到的乒乓球飞行轨迹，并由此来计算乒乓球的自旋角速度，完善现有的乒乓球飞行轨迹的预测方法，使乒乓球机...
余张国黄强孟立波陈学超李敬马淦张伟民
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仿人机器人控制单脚支撑期支撑脚板的方法和装置
本发明公开了一种仿人机器人控制单脚支撑期支撑脚板旋转增加步幅的方法和装置，属于机器人领域。本发明将期望的虚拟零力矩点设定在脚面支撑区域外，获得机器人旋转产生的步幅增加量。所述方法包括：计算虚拟零力矩点并检测支撑脚板旋转角...
黄强李敬马淦余张国陈学超张思王化平
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一种确定仿人机器人的抗扰动能力的方法
本发明公开了一种确定仿人机器人的抗扰动能力的方法，属于机器人技术领域。所述方法步骤如下：根据仿人机器人参数，使用线性倒立摆模型对其建模；在倒立摆模型受到扰动的情况下，根据仿人机器人稳定判断准则ZMP理论，机器人质量中心点...
黄强马淦李敬陈学超余张国张伟民张思
一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法
本发明提供了一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法，所述机器人具有腰部及姿态传感器，所述方法包括如下步骤：生成所述机器人的规划步态；通过所述姿态传感器测量所述机器人上身的倾角及角速度；根据所述倾角及角速度计算所述腰...
黄强陈学超余张国李敬张伟民许威马淦
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