陈乐生
- 作品数：37 被引量：100H指数：4
- 供职机构：福州大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：福建省教育厅科技项目福建省教育厅资助项目福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：理学自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 小生境遗传算法研究进展
- 结合对遗传算法的研究,介绍了遗传算法的基本原理和特点、物种形成和小生境技术,详细陈述上世纪80年代以来的各种小生境实现方法,包括共享函数法、确定性排挤法、可变半径的聚类算法和隔离小生境方法等;最后对小生境遗传算法的工程应...
- 李明林陈乐生
- 关键词：小生境遗传算法聚类算法
- 文献传递
- 机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解被引量：1
- 2002年
- 采用质心坐标系建立机器人PUMA5 6 0的结构参数 ,并对其运动学逆问题进行求解 ,其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦 ,所得结果与采用传统的关节坐标系一致 .
- 李明林陈乐生
- 关键词：质心坐标系运动学逆解逆运动学变换矩阵机械手运动学分析
- 质心坐标系的拉格朗日方程被引量：3
- 1999年
- 传统的机器人动力学建模是在关节轴线建立附体坐标系，本文采用质心附体坐标系，推导并建立了机器人的拉格朗日动力学模型，以平面两杆机械手为例证明该方法较之传统坐标系的方法在简化计算上具有明显优越性．
- 陈乐生
- 关键词：坐标系质心机器人动力学拉格朗日方程
- 二自由度不对称迟滞振动压实系统的响应计算被引量：4
- 2007年
- 分析了振动压实过程中被压实材料的不对称迟滞特性,建立了一种分段线性的不对称迟滞模型。在一次近似的前提下,利用谐波线性化方法,将迟滞非线性恢复力转化为等效刚度和等效阻尼表示,用优化算法求解频响方程,得到了二自由度迟滞振动压实系统的幅频响应。通过数值算例分析了模型参数对系统动态响应的影响,发现由于迟滞非线性的存在,随着激励幅度的增大系统会出现软化的趋势。
- 管迪陈乐生
- 关键词：振动压实系统
- 智能化振动压路机动力学模型与测试被引量：8
- 2006年
- 姚荔明陈乐生
- 关键词：振动压路机动力学模型土壤压实抗变形能力自振频率压实效果
- 分段线性不对称迟滞系统的稳态响应被引量：1
- 2009年
- 建立一种分段线性不对称迟滞模型。在一次近似前提下,使用Kryov-Bogoliubov慢变参数法研究单自由度不对称迟滞系统简谐激励下的稳态响应。研究表明,随着激励幅度的增大,系统出现刚度软化现象,非线性程度越强这种现象越明显。由于迟滞恢复力的作用,系统存在非线性阻尼,非线性阻尼随稳态振幅的变化而发生变化,其变化规律仅与迟滞回线的形状相关。通过李雅普诺夫一次近似理论判断出此系统的稳态解是稳定的,幅频曲线没有跳跃现象。
- 管迪陈乐生
- 关键词：稳态响应稳定性
- 多目标Pareto遗传算法中处理约束条件的方法被引量：2
- 2005年
- 本文提出两种多目标Pareto遗传算法中处理约束条件的方法,一是将个体的秩转化为适应度的值,二是利用隶属度将约束转换为秩,这两种方法原理明晰,可以在实际问题中对比选择。
- 管迪陈乐生
- 关键词：多目标优化
- 一种用于机械手控制的遗传算法被引量：2
- 2003年
- 提出一种改进的遗传算法用于求解机械手运动学逆问题 .该算法采用实数编码 ,其交叉概率和变异概率根据解的适应度函数值自适应调整 .计算机仿真结果显示 ,该算法较简单遗传算法 (SGA)求解精度高 ,收敛速度快且稳定性能好 .
- 李明林陈乐生
- 关键词：遗传算法机器人逆运动学自适应
- 机械手多约束条件下时间最优运动规划
- 最优运动规划问题是路径规划和轨迹规划问题的结合.本文建立了机械手的约束条件的数学模型,用高次多项式对运动轨迹进行插值,通过遗传算法得到的轨迹既满足了关节速度、加速度、二阶加速度和力矩的约束,又避开了障碍.采用罚函数与奖励...
- 管迪陈乐生李明林
- 关键词：机械手最优控制遗传算法最优运动规划数学模型
- 文献传递
- 第三讲 三节点三角形平面单元
- 2006年
- 陈乐生
- 关键词：有限元分析刚架结构工程结构桁架结构传动机构
