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边桂彬: 作品数：125 被引量：28H指数：3; 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>; 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生文化科学金属学及工艺更多>>

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开颅手术机器人路径规划方法、装置、设备及介质: 本发明提供一种开颅手术机器人路径规划方法、装置、设备及介质，属于神经外科及人工智能技术领域，该方法包括：根据颅骨三维模型与肿瘤位置确定颅骨铣削位置和钻孔点位置；将所述钻孔点位置确定为根节点，将所述肿瘤位置确定为障碍物位置...; 边桂彬翟宇鹏叶强李桢

基于阻抗控制的康复机器人: 本发明提供的基于阻抗控制的康复机器人，包括：传感系统、控制系统和驱动系统，控制系统用于接收传感系统发送的信号，并将接收的信号生成控制指令信息；驱动系统用于接收控制系统发送的控制指令信息，并根据控制指令进行动作；传感系统用...; 侯增广胡进彭龙彭亮梁旭高占杰程龙王卫群谢晓亮边桂彬; 文献传递

微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现被引量：15: 2016年; 微创血管介入手术是治疗冠心病的重要治疗手段,手术中要求对导管、导丝等介入器械高精度递送.得益于机器人技术的高精度、可远程操作等特点,血管介入手术机器人的研制受到了极大关注.在微创血管介入手术中,按导管或导丝远端所处血管部位,将介入器械递送过程分为三个阶段:1)主动脉阶段:导丝或导管远端位于主动脉,需快速前送,以减少X射线和造影剂的使用;2)冠脉入口阶段:导丝或导管远端进入冠脉,此时需选择相应的病变冠脉分支;3)冠脉病变阶段:导丝或导管远端位于狭窄病变部位,需要高精度操作才能使导丝或导管穿过狭窄病变.针对器械递送的不同阶段,提出具有运动缩放的主从控制方法,通过改变血管介入手术机器人主端和从端之间的运动缩放关系,实现机器人从端对主端操作的放大、缩小或等比例复现.通过在微创血管介入手术机器人平台实验,验证了机器人从端对主端操作缩放的可行性和有效性.通过操作时间和操作精度对比分析得到:在缩放因子为4时操作时间减少39.9%;在缩放因子为1/4时,平移和旋转操作精度分别提高72.9%和77.1%.; 奉振球侯增广边桂彬谢晓亮周小虎; 关键词：医疗机器人主从控制

一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法: 本发明公开了一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法。所述方法包括：建立力反馈设备的动力学模型，并基于所述动力学模型计算得到所述力反馈设备的补偿力/力矩F<Sub>c</Sub>；根据仿真实验中作用双方的实时交互状态，实时...; 谢晓亮侯增广郝剑龙边桂彬程龙高占杰王莉; 文献传递

一种康复机器人主动训练控制方法和装置: 本发明公开了一种基于表面肌电信号的康复机器人主动训练控制方法和装置，可以用于各类具有表面肌电信号采集功能的上肢或下肢康复机器人中，在康复训练过程中，首先从两块对应肌肉中采集表面肌电信号，利用频率跟踪算法实时提取表面肌电信...; 彭亮侯增广王卫群程龙谢晓亮边桂彬; 文献传递

感测型连续体机器人、介入感测系统及方法: 本申请涉及一种感测型连续体机器人、介入感测系统及方法，能够在介入管路型生物组织例如肺部支气管的过程中感知自身形状。上述连续体机器人包括：多级主动段和被动段，均为中空结构，被动段与多级主动段的末端连接；每级主动段内设置有感...; 边桂彬李桢张名洋

一种支气管手术机器人及支气管手术系统: 本发明公开了一种支气管手术机器人及支气管手术系统，属于医疗设备技术领域。本发明的支气管手术机器人包括：柔性导管，包括至少两个控制段；检测部件，所述检测部件包括主体以及活检部，所述主体设于所述柔性导管内，所述活检部从所述柔...; 边桂彬李桢李安龙

一种仿生长鳍波动推进机器鱼: 本发明涉及一种仿生长鳍波动推进机器鱼，其包括：机器鱼主体，其包括圆筒形外壳和扣合在所述圆筒形外壳两侧的两个半球形端盖，三者构成一个密封腔体，所述密封腔体内部安装有舵机，所述舵机通过舵机动力输出轴通过所述圆筒形外壳上的轴孔...; 王硕边桂彬魏清平谭民; 文献传递

三自由度腕式机械手驱动装置: 本发明提供了一种三自由度腕式机械手驱动装置，包括上支撑座、下支撑座、支撑组件和动力驱动机构，下支撑座与上支撑座面对面设置，支撑组件连接上支撑座和下支撑座，支撑组件包括多个支撑部件，多个支撑部件，多个支撑部件沿着上支撑座和...; 边桂彬叶强任晗李桢

一种血管介入手术操作采集装置及方法: 本发明公开了一种基于改进的光纤数据手套的血管介入手术操作采集装置和方法。该装置包括：操作导丝周向旋转采集模块，用于采集操作者在旋转导丝时手指弯曲曲率信息，操作导丝轴向推进采集模块，用于采集操作者在推送或回撤导丝时手部运动...; 边桂彬侯增广周小虎谢晓亮奉振球郝剑龙王莉高占杰; 文献传递