赵德鹏
- 作品数：3 被引量：6H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：医药卫生更多>>
- 第二代血管造影机器人的血管造影实验研究被引量：1
- 2012年
- 目的验证第二代血管造影机器人（VIR-2型）系统应用于血管造影手术的可行性及安全性。方法第二代血管造影机器人（VIR-2型）主要包括机构推进主从系统、三维图像导航系统和导管末端力反馈3个部分，对导管操作可实现自动控制及三维图像导航下运行，同时实时整合力反馈信息。实验进行体外血管模型预试验及狗的脑血管造影，外科医生通过远程控制血管造影机器人，将导管插入到预定的目标，最后评测导管定位误差及手术时间。结果体外预试验血管模型内推进导管实验过程顺利，造影导管可以进入任意分支血管，导管定位误差〈1mm；动物脑血管造影术顺利，一次操作成功率为100％，整个实验过程分别用时26和30min，较VIR-1型血管造影机器人有轻微提高，工作人员在DSA机下暴露时间为0min。导管末端力觉传感器可将阻力显示给操作者，为手术提供了安全保障。无手术并发症。结论VIR-2型血管造影机器人系统是安全和可行的，可实现导管的远程操作和血管造影，主从系统符合传统操作特点，三维图像导航可指引手术顺利进行，导管末端力反馈提供远端导管实时的力觉信息，为手术提供安全保障。
- 田增民卢旺盛刘达王大明郭书祥徐武夷贾博赵德鹏刘博高宝丰
- 关键词：机器人脑血管造影动物实验
- 血管介入机器人的初步临床应用被引量：2
- 2014年
- 目的 验证血管介入手术机器人系统应用于临床血管介入手术的可行性与安全性.方法 2013年3月至9月共10例患者行全脑血管造影术,其中男性6例,女性4例;年龄19 -58岁,平均38.4岁.手术由神经外科医师和血管介入机器人共同完成,在人工完成股动脉鞘穿刺后,将造影管固定于机器人,专家在图像导航的引导下操作机器人主端,指令通过网络传输介入导管手术室内的机器人从端,完成全脑血管造影术.记录从股动脉鞘置入后开始至全脑血管选择性造影结束的时间（手术时间）,同时记录医生在X线下暴露工作时间,记录导管运动设定靶点与实际操作机器人达到的位置差别（定位精度）.结果 机器人在25 - 41 min内完成全脑血管造影术,平均完成时间（31 ±5） min,手术过程顺利,无手术并发症.远程定位精度达到（1.03 ±0.23） mm.工作人员在X线下暴露时间为0 min.整个手术过程基本实行了机械化和自动化,无手术并发症.结论 血管介入手术机器人系统基本上达到减少医生接受辐射的初步目的,同时在图像导航加强基础上方便了介入操作,缩短手术时间,为提高手术质量创造了有利条件.
- 徐武夷卢旺盛刘达贾博惠瑞刘龙赵德鹏王大明田增民
- 关键词：机器人
- 血管介入机器人临床应用报告被引量：4
- 2014年
- 目的验证血管介入机器人(VIR)系统应用于血管介入手术的可行性与安全性。方法对1例成年女性,经术前检查和经医院伦理委员会批准及家属签字同意后,行VIR辅助腹主动脉及骼动脉造影术。结果机器人在15分钟内进行腹主动脉及骼动脉造影术,手术过程顺利,无手术并发症。远程定位精度达到1mm。工作人员在数字减影血管造影机下暴露时间为0分钟,整个实验过程基本实现了机械化和自动化。结论本系统基本上达到减少医生接受辐射的初步目的,同时在图像导航加强基础上方便了介入操作,缩短手术时间,为提高手术质量创下有利条件。
- 徐武夷卢旺盛刘达贾博刘龙赵德鹏刘博田增民
- 关键词：放射学介入微创机器人
