苏文海
- 作品数：54 被引量：129H指数：6
- 供职机构：东北农业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防基础科研计划国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程农业科学机械工程更多>>
- 直驱式电液伺服转叶舵机退火蚁群寻优PD控制被引量：7
- 2010年
- 针对直驱式电液伺服转叶舵机转动惯量大、时变不确定性和外负载复杂的特点,提出一种以最大最小蚂蚁算法和模拟退火策略为基础的具有不完全微分的PD控制器的设计方法。该控制器能在线搜索出一组最优PD控制参数Kp*和Kd*作为直驱式电液伺服转叶舵机实时控制中的PD控制器参数。在直驱式电液伺服转叶舵机及加载实验台上进行了阶跃响应和斜坡响应实验。实验结果表明,与传统PD控制器相比,基于退火蚂蚁群算法的PD控制器具有良好的动态性能和鲁棒性,能有效地提高直驱式电液伺服转叶舵机的控制精确度。
- 苏文海姜继海刘庆和
- 关键词：舵机控制PD控制蚁群算法模拟退火算法
- 一种新型马铃薯喷药机快速挂接装置
- 本实用新型公开了一种新型马铃薯喷药机快速挂接装置，包括方管、支撑台、销轴、圆管、顶板、连接板、前支撑板和后支撑板，快速挂接装置安装到马铃薯喷药机机架上，与拖拉机三点悬挂连接，连接板上的三个工艺孔可以满足不同拖拉机的需求来...
- 吕金庆崔鹏飞李季成刘中原苏文海竹筱歆
- 直驱式电液伺服转叶舵机AFSM-LTOC控制器
- 针对直驱式电液伺服转叶舵机的控制问题,提出一种带有负载力矩观测补偿的自适应模糊滑模设计方案.采用自适应模糊滑模控制解决由于系统的不确定性及干扰的存在而不能准确控制的问题,使控制器的设计不依赖于被控对象的精确数学模型.引入...
- 苏文海姜继海
- 关键词：自适应滑模控制模糊控制观测器补偿器
- 文献传递
- 变量施液态肥控制装置
- 变量施液态肥控制装置属于农业智能施肥控制装置；该装置由微处理器、GPS信号接收器、大容量存储器、测速器、LCD触摸屏、动态存储器、SD移动存储器及控制信号输出器装配构成，微处理器通过GPS信号接收器获取地理位置信息，查询...
- 纪文义张继成郑萍欧阳斌林李杞超赖庆辉胡亮苏文海
- 文献传递
- 一种新型马铃薯中耕机培土塑形器
- 本实用新型公开了一种新型马铃薯中耕机培土塑形器，该机构安装在马铃薯中耕机的后部，对破碎后的土壤进行培土作业，主要由机架、塑形器板、培土器组成，培土器由培土板和培土器尖组成；改变培土器在机架上的连接位置可调节垄型大小，可将...
- 吕金庆孙琪苏文海李季成刘中原竹筱歆李紫辉
- 文献传递
- 一种新型驱动式马铃薯中耕机碎土刀组
- 本实用新型公开了一种新型驱动式马铃薯中耕机碎土刀组，该机构安装在驱动式马铃薯中耕机的碎土旋转单体中，对土壤进行松土破碎处理，由碎土刀、固定刀板和从动轴组成，从动轴由从动刀轴和套筒组成；其中，碎土刀通过螺栓安装在固定刀板上...
- 吕金庆孙琪苏文海李季成刘中原竹筱歆李紫辉
- 文献传递
- 变负载力矩船舶舵机被动加载系统
- 变负载力矩船舶舵机被动加载系统，它涉及一种舵机加载系统。本发明解决了现有的舵机加载系统存在无法真实模拟舵机实际受力情况、无法实时调整加载力矩、加载系统体积大的问题。充油泵电机(3)的输出轴与充油泵(2)连接，所述四个油缸...
- 姜继海苏文海刘庆和邓攀
- 文献传递
- 一种风力发电机的偏航驱动装置
- 一种风力发电机的偏航驱动装置，它涉及风力发电设备技术领域，它解决了现有风力发电机偏航驱动装置的驱动机构复杂和可靠性低，以及偏航制动装置制动的可靠性降低、偏航驱动的阻力大和造价高的缺陷，它的直驱式电液伺服低速大扭矩液压马达...
- 苏文海姜继海刘庆和马琛俊
- 文献传递
- 立体坡面农业四足移动平台姿态控制策略与试验被引量：4
- 2018年
- 针对农业四足移动平台在田间行走时的姿态稳定性、负载平稳性差等问题,提出一种立体坡面姿态控制向量策略,在建立四足移动平台运动学模型基础上,通过对一维俯仰、二维横滚坡面姿态姿态向量变化分析,得出立体坡面机身运动姿态角与各腿关节转角的变换方程,而后运用欧拉动力学方程、SLIP理论及次优支撑三角形内稳定裕度理论对四足移动平台平面Trot与坡面Walk步态进行规划。根据Matlab/Sim Mechanics的坡面姿态仿真试验,对所提出的控制策略进行研究,选择俯仰、横滚姿态变化的限定最小角度;Matlab-Adams虚拟样机仿真试验,验证立体坡面姿态变换方程及其步态规划的可行性,得到四足移动平台在俯仰、横滚均为10°的立体坡面行走时,其俯仰与横滚角变化范围在-2°~2°。通过四足移动平台物理样机进行机身姿态角与关节转角变化关系测试和立体坡面姿态行走试验,试验结果与仿真基本一致,验证立体坡面姿态变换方程及其步态规划的合理性;实现了四足移动平台坡面运动姿态保持水平的目的,提高了立体坡面行走的稳定性;负载平稳性能试验结果表明:该文提出的坡面姿态控制策略,在上、下坡及立体坡面行走时,其负载平稳性与无姿态控制器相比分别提高了15.8%,16.2%和16.0%,增强四足移动平台作为农业移动辅助平台的作业性能,为现代农业移动平台运动姿态控制的设计提供了参考。
- 苏文海李冰袁立鹏张辉谭贺文息晓琳
- 关键词：农业机械步态规划
- 基于复合粒子群自适应液压伺服系统力跟踪控制与试验被引量：5
- 2018年
- 为提高液压伺服系统力跟踪控制性能,针对不同环境模型及变期望力条件下,液压伺服系统末端位置力跟踪存在稳态误差及动态特性差问题,提出一种复合粒子群自适应阻抗控制策略。在建立液压伺服系统数学模型和阻抗模型基础上,根据环境刚度及力偏差,采用模糊算法确定阻抗参数范围,结合莱维飞行粒子群快速通过局部与全局搜索确定不同环境刚度下的阻抗参数,采用三次样条插值拟合阻抗参数随环境刚度变化方程;分析末端位置力跟踪稳态误差原因及并建立数学模型,根据末端位置力及当前末端位置,利用自适应算法估计环境刚度与环境位置,对期望位置补偿并选择阻抗参数。通过Matlab-Adams虚拟样机仿真,验证复合粒子群自适应阻抗算法对液压伺服系统力跟踪有效性。二连杆串联机构台架试验结果表明,采用复合粒子群自适应阻抗策略液压伺服系统力跟踪控制,末端位置稳态误差范围0~1,在期望力发生变化时,力跟踪动态性能良好。研究为液压伺服驱动足式农业移动平台及大型农业采摘机械臂末端位置力控制设计提供参考。
- 苏文海李冰闫聪杰朱光强袁立鹏息晓琳何景峰
- 关键词：液压伺服系统粒子群阻抗控制自适应算法
