狄海江
- 作品数：13 被引量：12H指数：1
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金北京市属高等学校人才强教计划资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 两轮自平衡机器人系统设计、建模及LQ控制被引量：11
- 2008年
- 设计一个以TMS320F2812DSP为控制核心、2个独立驱动的同轴直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人,其姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器。依据经典牛顿力学建立线性系统数学模型,采用LQR方法得到系统的反馈系数后,进行系统仿真实验和实际物理系统实验。实验结果表明,该系统的建模和控制器的设计是合理和有效的,且所设计的DSP控制程序可以方便的实现其他控制算法,并且可得到系统运行时各状态的值,为数据分析和传感器信号的处理提供方便。
- 阮晓钢刘江狄海江李欣源赵建伟
- 关键词：TMS320F2812LQR陀螺仪
- 两轮自平衡机器人设计及LQ控制
- 介绍了一个以TMS320F2812DSP处理器为控制核心，倾角仪、速率陀螺、电机编码器为姿态传感器，与分别连接有轮子的间轴的直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人的设计，建立了其数学模型并且基于LQR方法对两轮自平衡机器人...
- 阮晓钢刘江狄海江李欣源
- 关键词：两轮自平衡机器人LQR控制陀螺仪数学模型
- 文献传递
- 柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法
- 一种柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法，属于机器人控制领域。本发明的方法将设置于柔性两轮自平衡机器人头部、躯干部和底座的三组倾角仪1和陀螺仪2输出的头部角度信息θ<Sub>1</Sub>、躯干角度信息θ<Sub>2</S...
- 阮晓钢赵建伟李欣源于乃功刘江狄海江孙亮赵岗金
- 文献传递
- 柔性两轮直立式机器人
- 1.颈部1和腰部2为柔性弹簧。;2.头部上装有活动关节3，使头部可做俯仰运动。;3.机器人左、右手臂4、5可绕肩关节前后转动；手6、7可开合活动，完成夹持动作。;4.参考图为立体图1拆卸掉机身胸部前面板8的立体图，拆卸前...
- 阮晓钢李欣源狄海江刘江李明爱赵建伟王启源于乃功于建均
- 重心可调节的小车式倒立摆
- 本实用新型涉及一种教学实验装置，具体为重心可调节的小车式倒立摆。在本实用新型中舵机支撑箱(4)和支撑结构(8)均固定在底盘(2)上，舵机(5)固定在支撑箱(4)上，舵机(5)与第一齿轮(6)同轴连接，第一齿轮(6)与第二...
- 阮晓钢刘江狄海江李欣源孙亮赵岗金于建均李明爱
- 文献传递
- 两轮自平衡机器人中若干问题研究
- 本文针对两轮自平衡机器人运动平衡控制中涉及的重心调节、传感器滤波等问题进行了分析和研究,取得了如下研究成果：
第一：重心可调节两轮自平衡机器人的设计与研究。
本文设计了一款新型的两轮自平衡机器人,该机...
- 狄海江
- 关键词：机器人轮式移动机器人卡尔曼滤波自动控制传感器
- 文献传递
- 两轮直立式自平衡机器人的控制
- 研究两轮直立式自平衡机器人的系统组成及数学模型的建立，并进行了仿真和机器实体的实验。系统由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成，左右车轮由两个带有光电编码器反馈的高精度直流伺服电机分别驱动，姿态监测使用陀螺仪和倾角传...
- 阮晓钢赵建伟刘江狄海江
- 关键词：数学建模LQR
- 两轮直立式自平衡机器人的控制与研究
- 研究两轮直立式自平衡机器人的系统组成及数学模型的建立,并进行了仿真和机器实体的实验。系统由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成,左右车轮由两个带有光电编码器反馈的高精度直流伺服电机分别驱动,姿态监测使用陀螺仪和倾角传...
- 阮晓钢赵建伟刘江狄海江
- 关键词：控制器数学模型
- 文献传递
- 两轮直立式自平衡机器人的控制与研究
- 研究两轮直立式自平衡机器人的系统组成及数学模型的建立,并进行了仿真和机器实体的实验。系统由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成,左右车轮由两个带有光电编码器反馈的高精度直流伺服电机分别驱动,姿态监测使用陀螺仪和倾角传...
- 阮晓钢赵建伟刘江狄海江
- 关键词：数学建模LQR
- 文献传递
- 机器人（柔性两轮直立式Ⅰ型）
- 柔性两轮直立式机器人I型设计要点见立体图，其中：1.柔性两轮直立式机器人包括头部1、机身2及左右手臂3、基座4及左右轮5；;2.机身2与基座4间为柔性铰6连接；;3.头部1正面装有双目摄像机7，侧面装有遥控接收天线8，头...
- 阮晓钢李欣源狄海江刘江李明爱赵建伟王启源于乃功于建均任红格
