赵建伟
- 作品数：18 被引量：45H指数：5
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 柔性两轮自平衡仿人机器人模型分析被引量：2
- 2010年
- 用弹簧模仿人的腰椎,对动力学简化模型进行了线性化处理,建立状态空间方程对其进行控制,并从数学角度验证了模型的正确性.
- 赵建伟阮晓钢
- 关键词：柔性机器人动力学建模LAGRANGE方程
- 基于Hopfield网络的柔性两轮自平衡机器人控制被引量：6
- 2010年
- 用弹簧模仿人的腰椎,采用LQR成功实现了机器人实物控制.针对柔性两轮自平衡机器人的姿态控制,提出了一种基于联想学习的离散Hopfield网络实现方法,以生物学习控制方式实现柔性两轮自平衡机器人在姿态控制上的自适应、自组织能力.针对非线性、强耦合的柔性机器人系统,首先定义了合理的能量变化函数,并运用柔性机器人动力学方程设计了满足该动态过程的Hopfield网络控制器,然后分析了该控制器的收敛性.仿真实验表明了该方法的有效性和系统的稳定性.对实验结果进行详细分析,表明了系统姿态控制器设计的合理性和有效性.
- 阮晓钢赵建伟
- 关键词：柔性机器人HOPFIELD网络腰椎
- 高层钢框架中心支撑结构抗震分析与设计
- 在全面建成小康社会的关键阶段，高层钢结构成为最具影响力的新型建筑推广模式。同国外发展相比，中国钢结构建筑起步较晚，结构设计与建造技术较为落后。钢结构建筑具有许多优势和特点，其结构抗震性能佳，抗风性能强，安全可靠，综合造价...
- 赵建伟
- 关键词：高层钢框架布置方式抗震设计
- 柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法
- 一种柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法，属于机器人控制领域。本发明的方法将设置于柔性两轮自平衡机器人头部、躯干部和底座的三组倾角仪1和陀螺仪2输出的头部角度信息θ<Sub>1</Sub>、躯干角度信息θ<Sub>2</S...
- 阮晓钢赵建伟李欣源于乃功刘江狄海江孙亮赵岗金
- 文献传递
- 两轮直立式自平衡机器人的控制与研究
- 研究两轮直立式自平衡机器人的系统组成及数学模型的建立,并进行了仿真和机器实体的实验。系统由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成,左右车轮由两个带有光电编码器反馈的高精度直流伺服电机分别驱动,姿态监测使用陀螺仪和倾角传...
- 阮晓钢赵建伟刘江狄海江
- 关键词：控制器数学模型
- 文献传递
- 一种柔性两轮自平衡机器人系统及其运动控制方法
- 一种柔性两轮自平衡机器人系统及其运动控制方法，包括主控制器(1)、运动控制器(2)、辅助控制器(3)、伺服驱动器(4)、传感器、输入输出设备、直流电机(5)和电源系统；躯干顶板(11)上设有摄像头(12)，躯干(6)和底...
- 阮晓钢李欣源赵建伟韩红桂王启源于乃功任红格蔡建羡
- 文献传递
- 两轮直立式自平衡移动机器人的控制系统设计被引量：5
- 2009年
- 研究了两轮直立式自平衡机器人的系统组成,并利用动力学原理建立系统的数学模型,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器(LQR),并进行了仿真和机器实体的实验,系统具有良好的鲁棒性.表明了系统建模和控制器设计的合理性和有效性.这种机器人两轮共轴、独立驱动,车身重心倒置于车轮轴上方,通过运动保持平衡,可直立行走.由于特殊的结构,其适应地形变化能力强,运动灵活,可以胜任一些复杂的工作.为机器人的自主控制、自学习提供了可靠的实验平台.
- 赵建伟阮晓钢
- 关键词：数学建模线性二次型最优控制
- 两轮直立式自平衡机器人的控制与研究
- 研究两轮直立式自平衡机器人的系统组成及数学模型的建立,并进行了仿真和机器实体的实验。系统由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成,左右车轮由两个带有光电编码器反馈的高精度直流伺服电机分别驱动,姿态监测使用陀螺仪和倾角传...
- 阮晓钢赵建伟刘江狄海江
- 关键词：数学建模LQR
- 文献传递
- 柔性两轮直立式机器人
- 1.颈部1和腰部2为柔性弹簧。;2.头部上装有活动关节3，使头部可做俯仰运动。;3.机器人左、右手臂4、5可绕肩关节前后转动；手6、7可开合活动，完成夹持动作。;4.参考图为立体图1拆卸掉机身胸部前面板8的立体图，拆卸前...
- 阮晓钢李欣源狄海江刘江李明爱赵建伟王启源于乃功于建均
- 两轮自平衡机器人系统设计、建模及LQ控制被引量：11
- 2008年
- 设计一个以TMS320F2812DSP为控制核心、2个独立驱动的同轴直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人,其姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器。依据经典牛顿力学建立线性系统数学模型,采用LQR方法得到系统的反馈系数后,进行系统仿真实验和实际物理系统实验。实验结果表明,该系统的建模和控制器的设计是合理和有效的,且所设计的DSP控制程序可以方便的实现其他控制算法,并且可得到系统运行时各状态的值,为数据分析和传感器信号的处理提供方便。
- 阮晓钢刘江狄海江李欣源赵建伟
- 关键词：TMS320F2812LQR陀螺仪
