李志平
- 作品数：49 被引量：13H指数：2
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家中长期科技发展规划重大专项国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程电子电信更多>>
- 未来行星表面漫游车自主导航技术研究被引量：2
- 2021年
- 随着深空探测的距离越来越远,测控资源及能源的约束使得目前的行星表面漫游车采用遥操作加部分自主移动的在轨任务操作方式,越来越不适应未来科学探测的需求,而未来的深空探测任务对漫游车控制系统提出了更快、更轻、更智能的要求.对目前月球与火星表面漫游车自主导航控制系统的结构、能力进行了对比分析,给出了目前控制系统自主能力的约束条件,提出了未来行星表面漫游车的自主导航控制系统的体系结构及设计期望,并对未来行星表面漫游车自主等级进行了初步划分,为我国未来行星表面漫游车自主导航控制系统的研究提供技术支撑与发展规划指导.
- 李志平顾朋孙帅陈建新
- 关键词：自主导航控制系统
- 基于Modelica的星球车移动过程仿真系统及构建方法
- 本发明公开了一种基于Modelica的星球车移动过程仿真系统及构建方法，该构建方法包括：在Modelica中，依次确定若干个单机模型和环境要素模型；构建得到各单机模型对应的单机模块和各环境要素模型对应的环境要素模块；根据...
- 孙帅李志平顾朋王磊周益张琳李金哲杨南基
- 文献传递
- 一种轻小型惯性测量单元二次电源管理电路
- 本发明提供一种轻小型惯性测量单元二次电源管理电路，主、备份电源和惯性测量单元组件之间采用非主即备的设计方案，采用超小型磁保持继电器作为二次电源切换器件，通过指令完成主、备份电源和惯性测量单元组件之间的切换。本发明减少了继...
- 郅银周李勇张琳付明睿陈建新张金保李志平冯士伟林松
- 一种火星车APS太阳敏感器误差补偿方法
- 本发明涉及一种火星车APS太阳敏感器误差补偿方法，利用相机畸变校正的思路，先行对太阳亮斑质心坐标进行校正，建立太阳亮斑质心理论坐标位置和实际质心位置的三次多项式，利用最小二乘法得到三次多项式的系数。采用二次补偿的思路解决...
- 张建福王立吴奋陟常晔李连升尹路高长山陈建新李志平顾朋韩沛宏
- 一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法
- 一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法，首先设置巡视器分离期望目标点队列及遮挡区位置范围，启动巡视器自主分离，然后控制巡视器向期望目标点队列顺次运动，并判读当前运动点是否满足到位信标和测控信标的判读条件，当结束分离工...
- 张晋张志顾朋李志平腾宝毅邢琰毛晓艳万丽景林琳陈建新
- 文献传递
- 一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法
- 一种适用于月背环境的巡视器容错自主唤醒控制方法，首先在休眠前巡视器中心控制计算机A机、中心控制计算机B机分别进行唤醒参数设置，中心控制计算机A机与中心控制计算机B机互为备份，然后在巡视器唤醒时根据唤醒参数控制巡视器太阳翼...
- 顾朋陈建新张志李志平张晋万丽景林琳李森李化云
- 文献传递
- 祝融号火星车自主环境感知与避障技术被引量：4
- 2022年
- 火星表面巡视探测具有环境严苛复杂、先验知识欠缺且计算资源严格受限等特点和约束,自主环境感知与避障是决定自主探测能力的关键.天问一号火星探测任务中,我国首个火星表面巡视探测器祝融号火星车,在有限资源约束下实现了高效自主环境感知、避障规划与操控,显著提高了移动探测效率,平均移动速度较玉兔二号月球车提升近5倍.本文概要介绍了祝融号火星车支持自主感知与避障移动的敏感器配置、移动模式功能和流程,重点阐述了祝融号火星车在严苛资源约束下,为实现自主感知避障移动效率和安全性,在高效感知和避障规划关键技术上的突破,包括基于快速并行处理的双目立体视觉高效感知方法、基于可通行性分析的环境建模和避障规划方法等.最后总结了祝融号火星车在任务期间的自主感知与避障移动探测情况,并提出了关于未来进一步增强火星车自主感知与避障能力的技术发展思考.
- 陈建新邢琰李志平毛晓艳滕宝毅刘祥贾永顾朋
- 关键词：火星探测火星车环境感知路径规划自主避障
- 一种支持异构多处理器架构的程序配置方法
- 一种支持异构多处理器架构的程序配置方法，包括如下步骤：在NOR‑flash存储器中，存储两份CPU的程序，存储两份DSP的程序，均为同构备份；在EEPROM存储器中，存储一份CPU的程序，存储一份DSP的程序；与NOR‑...
- 苗志富徐建周育逵刘超伟刘波陈建新李志平王玉韩朝君张琳
- 文献传递
- 一种脉冲星天文自主导航仿真演示验证系统及其方法
- 本发明提供了一种脉冲星天文自主导航仿真演示验证系统及其方法，该系统包括统一授时子系统、脉冲星导航敏感器子系统、星载计算机导航控制子系统和主控与可视化演示子系统，通过该系统实现的仿真演示验证方法可以实现三颗或以上脉冲星的串...
- 李志平王磊梅志武刘旺旺石恒熊凯陈建武
- 一种基于数字伴随的硬件在回路系统验证系统及方法
- 一种基于数字伴随的硬件在回路系统验证系统及方法，属于深空探测器地面系统实验测试技术领域。本发明利用数字伴随系统地面处理模块仿真的快速性，实时更新车体的位置姿态信息，相机图像模拟器提前生成图像数据供真实相机采集使用，解决相...
- 李志平顾朋孙帅孙羽佳
- 文献传递
