张以成
- 作品数：14 被引量：5H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于增广LQG的小型无人直升机稳定控制
- 2013年
- 针对实现小型无人直升机悬停及航线飞行的目标,在建立小型无人直升机近悬停点线性模型的基础上,通过系统辨识的方法获得了两个解耦的线性模型,并基于此设计了增广线性二次高斯(LQG)控制器。该增广LQG控制器包含三部分:一是卡尔曼滤波器,用于估计未测量状态;二是传统的线性二次积分(LQI)控制器,用于稳定内环并消除目标控制信号跟踪稳态静差;三是前馈,用于加速信号跟踪。仿真与实际飞行试验验证了基于增广的LQG控制器不仅能够镇定住无人直升机的动力学,同时能够很好地跟踪参考控制信号。
- 陈阳王田苗梁建宏王超磊张以成
- 关键词：小型无人直升机前馈飞行试验
- 一种基于光流的实时视觉目标跟踪方法
- 本发明公开了一种基于光流的实时视觉目标跟踪方法，其特点是该目标跟踪算法在初始化时筛选出富含纹理特征的特征点，在每两帧图像之间跟踪这些特征点，从而得到特征点匹配关系。通过多种过滤算法，包括归一化相关系数，正反跟踪误差以及随...
- 梁建宏高涵张以成管沁朴刘淼孙安琦杨兴帮吴耀王田苗
- 文献传递
- 基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台
- 本发明公开了一种基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台，该测试平台中第三安装座与底座固定连接；在第三安装座的套筒和导杆上连接上扭矩传感器的连接圆盘；在连接件的中心空腔内装配进第一滚珠轴承、内套圈和第二滚珠轴承并在第二滚...
- 梁建宏栾玉宝张以成王田苗
- 文献传递
- 一种组合式涵道空中侦察机器人
- 本发明公开了一种组合式涵道空中侦察机器人，包括共轴反桨机构、汽油发动机、发动机机架、涵道、涵道支撑机构、旋翼支桨机构、主支撑机构。共轴反桨机构具有上下桨叶，通过汽油发动机进行驱动，实现上桨叶与下桨叶间的差动。上述共轴反桨...
- 梁建宏吴海亮韩晨皓张以成沈奇杨兴帮吴耀高涵
- 文献传递
- 基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台
- 本发明公开了一种基于一维力传感器的四自由度飞行器测试平台，该测试平台中第三安装座与底座固定连接；在第三安装座的套筒和导杆上连接上扭矩传感器的连接圆盘；在连接件的中心空腔内装配进第一滚珠轴承、内套圈和第二滚珠轴承并在第二滚...
- 梁建宏栾玉宝张以成王田苗
- 文献传递
- 节点数据发送方法、接收方法以及传输方法
- 本申请提供了一种节点数据发送方法、接收方法以及传输方法。获取有效数据；获取与数据接收方传输信息用的数据传输方式；获取预置的用于进行数据封装的数据生成协议，所述数据生成协议由用于进行封装的数据包长度部分、起始标志部分、错误...
- 王田苗张以成
- 文献传递
- 一种高效启动发电一体化自动变传动比装置
- 本发明公开一种高效启动发电一体化自动变传动比装置，通过一级减速器与三级减速器组，配合作用方向相反的单向轴承A与单向轴承B将无人机发动机与电机相连；使当电机做启动电机使用时，且发动机未启动时，一级减速器不工作，三级减速器工...
- 梁建宏张以成刘淼孙安琦高涵杨兴帮吴耀管沁朴王田苗
- 文献传递
- 小型固定翼无人机定点降落轨迹跟踪与控制被引量：1
- 2012年
- 自动降落是无人机自主性的重要指标之一,具有自动定点降落的小型固定翼无人机能够实现自动撞网、自动钩拦阻索等降落回收方式,对无人机的实际应用有巨大的意义。本文给出了一种小型固定翼无人机定点降落的控制方案,使用扩张状态观测器和基于动压的增益调度解决了动压变化对无人机飞行品质的影响,使用速度矢量和侧偏距控制方法引导无人机实现定点降落。
- 薛骋豪王田苗张以成梁建宏
- 关键词：无人机扩张状态观测器增益调度
- 一种组合式涵道空中侦察机器人
- 本发明公开了一种组合式涵道空中侦察机器人，包括共轴反桨机构、汽油发动机、发动机机架、涵道、涵道支撑机构、旋翼支桨机构、主支撑机构。共轴反桨机构具有上下桨叶，通过汽油发动机进行驱动，实现上桨叶与下桨叶间的差动。上述共轴反桨...
- 梁建宏吴海亮韩晨皓张以成沈奇杨兴帮吴耀高涵
- 文献传递
- 节点数据发送方法、接收方法以及传输方法
- 本申请提供了一种节点数据发送方法、接收方法以及传输方法。获取有效数据；获取与数据接收方传输信息用的数据传输方式；获取预置的用于进行数据封装的数据生成协议，所述数据生成协议由用于进行封装的数据包长度部分、起始标志部分、错误...
- 王田苗张以成
- 文献传递
