周学才
- 作品数：10 被引量：79H指数：5
- 供职机构：广东工学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法被引量：22
- 1991年
- 在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构距离误差计算模型及补偿算法,论证了距离误差同样可以作为机器人绝对位置精度的一种度量.利用该模型和算法对机器人进行误差分析和实施误差综合补偿,可避开上述测量系统与机器人系统间的坐标变换,从而简化了机器人绝对位置精度的标定过程,为提高机器人的绝对位置精度开辟了一个新的简便的途径.
- 周学才张启先郑时雄
- 关键词：机器人
- 高精度压电旋转驱动器的研制被引量：4
- 1995年
- 本文提出一种新型旋转驱动器的仿生动作原理，并设计出基于这一原理的驱动器结构及其控制器．驱动器的定子呈圆筒状；转子呈灯笼状，由带压电元件、圆弧缺口支点的一体化机构所组成。驱动器的控制器中有电流环、变位环及校正环节等．这种旋转驱动器具有精度高、步距范围宽、无级可调、内藏传感器、输出性能好及抗负载扰动能力强等特点．
- 杨宜民李传芳周学才李医民
- 关键词：自动化设备
- 机器人位姿误差的显著性分析法被引量：15
- 1994年
- 将误差理论中误差灵敏度的概念引入机器人学，提出了一种新的机器人位姿误差显著性分析法。此法可在整个工作空间内将机器人各单项误差对其末端位姿误差的综合影响定量地表示出来。通过对ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机数字仿真研究，证明这一方法对于简化机器人误差模型与补偿算法、制定机器人的优化设计策略，具有事半功倍的效果。
- 周学才张启先
- 关键词：机器人学数字仿真
- 全文增补中
- 机器人理论关节参数的标定方法及软件设计被引量：6
- 1991年
- 本文研究了机器人机构理论控制模型中采用的D-H关节参数的标定方法,并编制了相应的计算机应用软件。应用这一方法和软件标定机器人的理论关节参数,对机器人实施误差综合补偿,提高机器人的精度,是特别重要的。对PUMA 562机器人进行了实测与标定。
- 周学才谢存禧
- 关键词：机器人程序设计
- 机器人动态位姿误差在工作空间的补偿算法被引量：8
- 1989年
- 本文从机器人末端位姿的理论模型出发,结合实际得到的机器人末端位姿,应用最小二乘法理论,建立了在工作空间对机器人动态位姿误差进行补偿的有效方法.
- 周学才郑时雄
- 关键词：机器人位姿
- 机器人误差补偿技术的研究
- 周学才
- 一种新的机器人手臂控制方法被引量：2
- 1994年
- 从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法．通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载、关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差．
- 周学才郑时雄张启先
- 关键词：机器人手臂
- 机器人动态位姿误差分析计算机应用软件
- 周学才郑时雄
- 关键词：机器人误差分析计算机应用形位精度
- 仿生型步进式旋转驱动器及其控制器被引量：1
- 1995年
- 提出了一种新型旋转驱动器的仿生动作原理，并设计出基于这一动作原理的驱动器结构及其控制器。试验表明，这种驱动器具有精度高、步距范围宽（无级可调）、内藏传感器、输出特性好及抗负载扰动能力强等特点。它适用于光学、电子、航空、航天、机器人、ＩＣ及超导、生物医学及遗传工程中的高精度直接驱动。
- 杨宜民李传芳周学才李医民章云程良伦
- 关键词：驱动器压电元件自动化设备
- 距离误差模型在机器人精度研究中的应用被引量：34
- 1995年
- 众所周知，空间任意两点在不同正交坐标系下的坐标是不同的，但其距离却是相同的．利用这个特点可以构造机器人的距离误差模型￣［６］．研究表明，距离误差模型对于研究机器人的位置精度具有事半功倍的效果．本文论证了一股机器人距离精度与位置精度间的单值对应关系，并给出了机器人距离误差模型在ＰＵＭＡ５６０机器人位置误差补偿中的应用情况．
- 周学才张启先
- 关键词：机器人
