刘蓉
- 作品数：6 被引量：32H指数：4
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 高适应性低成本大型无人机导航与控制系统被引量：4
- 2009年
- 设计的数字式导航与控制系统沿着高适应性低成本方向,综合考虑了大型高亚声速无人机可靠性和经济性,采用了起飞发射段控制律优化设计、高低空自适应变参技术和高性价比的组合导航策略。在保证飞行品质和降低系统成本的同时,扩宽了大型无人机的使用空域和地域范围。经过仿真试验和实际飞行验证,该系统控制飞机姿态稳定,定高效果好,飞行航迹与规划航路误差很小,系统的各项功能均得到实现,适应了"一个系统,多种平台"、"一种平台,多种用途"的大型无人机发展需要。
- 刘蓉陆宇平肖前贵
- 关键词：航迹推算冗余系统
- 基于Markov对策的机械臂二维路径规划
- 2012年
- 针对机械臂应用环境状况较复杂、不确定条件较多,文中使用基于Markov对策的算法对二维机械臂进行路径规划。二维机械臂路径规划是三维多关节机器人规划的基础。首先根据实际的工作环境设定机械臂的运动范围并选择经常出现的动作组合作为机械臂运动的基本行为集,给出各种情况可能获得的报酬,依据多智能体Q值学习算法更新每个关节的报酬值,反解出对应最大报酬值的动作组合。文中仿真绘制最佳动作组合时的运动轨迹,分别仿真绘制机械臂运动环境中无障碍与放置圆形障碍物时的二维运动轨迹,并确定轨迹的误差。
- 陈魁刘久富苏青琴刘蓉
- 关键词：多关节机器人机械臂多AGENT系统MARKOV对策NASH均衡
- 基于抽象解释的非函数依赖不变量的检测方法被引量：1
- 2012年
- 不变量的检测是提高软件质量的一种有效方法。针对传统静态检测方法可能带来无效的不变量、缺失不变量等缺陷,文中提出一种以抽象解释理论为基础的非函数依赖不变量的静态检测方法。首先利用词法语法分析得到抽象语法树,然后将抽象语法树转化成抽象域图,接着对抽象域图进行抽象执行得到程序中可执行的路径,最后依据定义的非函数依赖不变量表现形式对可执行路径分析得到程序中潜在的非函数依赖不变量。同时通过一个C程序为例对该方法进行验证说明。
- 苏青琴刘久富陈魁刘蓉
- 关键词：不变量
- 基于T-S模糊模型的球磨机负荷控制系统被引量：10
- 2007年
- 球磨机负荷控制系统通过调节给煤机的转速控制存煤量在给定值附近。针对其存在非线性、参数时变和大延迟等难以控制的特性,提出基于T-S模糊模型的预测函数控制新方法。用T-S模糊模型描述对象的非线性动态特性,根据模糊规则将非线性模型分解为若干个局部线性模型,并依据球磨机负荷对象的特性,将线性模型简化为一阶纯滞后环节。对辨识后得到的每个局部线性模型采用预测函数控制算法。仿真研究结果表明:系统响应速度变快、超调量较小,表现出较好的动态响应特性,同时还避免了PID控制器3个参数难以整定的困难。
- 刘蓉吕震中
- 关键词：球磨机预测函数控制
- 基于DRNN神经网络的球磨机智能控制的研究被引量：6
- 2005年
- 球磨机制粉系统的出口温度和入口负压控制回路具有比较强的耦合作用,并且对象具有纯延迟特性,PID参数的整定比较复杂。因此,文中提出了基于对角神经网络(DRNN)的解耦控制方案,能够在线自适应的调整PID控制器的3项参数,仿真结果表明可以达到较为理想的控制效果。
- 刘蓉吕震中
- 关键词：球磨机PID控制解耦控制
- 基于内模——PID控制的球磨机负荷控制系统的设计被引量：15
- 2005年
- 基于中储式制粉系统的工作特性和控制难度,提出了把振动信号和差压信号相结合表征磨煤机的存煤量,并采用比例、积分、微分控制(PID)与内模控制相结合的控制球磨机负荷的串级控制模型。良好的仿真效果表明,这种方法能有效地提高系统的自适应能力,改善了系统的控制效果。
- 刘蓉吕震中
- 关键词：球磨机动态特性内模控制PID控制
