陈魁
- 作品数：9 被引量：8H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于Agent嵌入式软件的不变量测试方法与工具
- 本发明涉及一种基于Agent嵌入式软件的不变量测试方法与工具，是一种利用集成思想并动态与静态相结合的以Linux系统作为嵌入式操作系统内核的软件测试方法。本发明所述方法包括如下步骤：第一阶段动态提取程序不变量，包括程序编...
- 刘久富苏青琴陈魁
- 文献传递
- 一种基于Agent的码垛机器人控制软件测试方法
- 本发明涉及一种基于Agent的码垛机器人控制软件测试方法，是一种改进的针对码垛机器人控制系统软件进行黑盒与白盒测试的方法，属于嵌入式软件测试领域。本发明主要包括四个步骤：第一步，建立基于Agent的BDI模型TC_Age...
- 刘久富王伟陈魁苏青琴娄坚波朱丹丹梁娟娟
- 文献传递
- 一种基于条件值的软件静态预测方法及工具
- 本发明公布了一种基于条件值的软件静态预测方法及工具，有如下步骤：1、第一阶段分析。其中包括：1.1)将预处理代码输入测试工具中；1.2)利用基于C语言文法的词法分析器对代码进行词法分析；2、第二阶段分析。其中包括：2.1...
- 刘久富娄坚波陈魁苏青琴王伟朱丹丹梁娟娟
- 文献传递
- 基于Markov对策的码垛机器人三维路径规划被引量：4
- 2012年
- 针对码垛机器人应用环境状况较复杂、不确定条件较多的问题,使用基于Markov对策的算法对多关节码垛机器人进行路径规划。首先根据实际的工作环境设定机器人的运动范围,并选择经常出现的动作组合作为机器人运动的基本行为集,给出各种情况可能获得的报酬值,依据多智能体Q值学习算法更新每个关节的报酬值,反解出对应最大报酬值的动作组合,选择部分动作组合可以减少各关节之间的协调关系,降低算法的复杂度。仿真绘制出最佳动作组合时的运动轨迹,以及机器人运动环境中无障碍与放置球形障碍物时的三维运动轨迹,并确定轨迹的误差。最后经过实验验证表明,多智能体Q值算法能有效地控制各个关节的协调运动,实际运动的误差在允许的范围内,满足使用要求。
- 刘久富陈魁苏青琴梁娟娟王志胜
- 关键词：码垛机器人多关节机器人多AGENT系统MARKOV对策NASH均衡
- 基于Markov对策的机械臂二维路径规划
- 2012年
- 针对机械臂应用环境状况较复杂、不确定条件较多,文中使用基于Markov对策的算法对二维机械臂进行路径规划。二维机械臂路径规划是三维多关节机器人规划的基础。首先根据实际的工作环境设定机械臂的运动范围并选择经常出现的动作组合作为机械臂运动的基本行为集,给出各种情况可能获得的报酬,依据多智能体Q值学习算法更新每个关节的报酬值,反解出对应最大报酬值的动作组合。文中仿真绘制最佳动作组合时的运动轨迹,分别仿真绘制机械臂运动环境中无障碍与放置圆形障碍物时的二维运动轨迹,并确定轨迹的误差。
- 陈魁刘久富苏青琴刘蓉
- 关键词：多关节机器人机械臂多AGENT系统MARKOV对策NASH均衡
- 一种改进的基于符号执行的软件静态测试方法及工具
- 本发明公布了一种改进的基于符号执行的软件静态测试方法及工具，有如下步骤：1、第一阶段分析。其中包括：1.1)将被测代码输入测试工具中；1.2)根据C语言文法自定义一个关键词列表进行词法分析；1.3)根据C语言文法自定义函...
- 刘久富娄坚波李金奎王伟苏青琴陈魁
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- 基于马尔可夫决策过程的码垛机器人路径规划研究
- 随着工业机器人的发展与应用，工业自动化程度逐渐提高;码垛机器人的应用，也使自动码垛装置和自动化仓库技术进入普及和发展阶段。多传感器集成和信息融合技术使机器人路径规划技术更加智能化。本文基于运动学方程分别对已知工作空间情况...
- 陈魁
- 关键词：码垛机器人路径规划最优控制
- 基于抽象解释的非函数依赖不变量的检测方法被引量：1
- 2012年
- 不变量的检测是提高软件质量的一种有效方法。针对传统静态检测方法可能带来无效的不变量、缺失不变量等缺陷,文中提出一种以抽象解释理论为基础的非函数依赖不变量的静态检测方法。首先利用词法语法分析得到抽象语法树,然后将抽象语法树转化成抽象域图,接着对抽象域图进行抽象执行得到程序中可执行的路径,最后依据定义的非函数依赖不变量表现形式对可执行路径分析得到程序中潜在的非函数依赖不变量。同时通过一个C程序为例对该方法进行验证说明。
- 苏青琴刘久富陈魁刘蓉
- 关键词：不变量
- 一种基于可达树的软件测试验证方法
- 本发明公布了一种基于可达树的软件测试验证方法，属于软件测试自动化的技术领域。本发明所述方法包括如下步骤：1.第一步，提交被测对象、用户需求文档、测试环境文档；并按照规定格式录入；2.第二步，对被测对象关键点插桩；依照Pe...
- 刘久富孙琳王伟娄坚波苏青琴陈魁
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