刘宏林
- 作品数：5 被引量：23H指数：2
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种双目视觉里程计实现方法
- 本发明公开了一种移动机器人双目视觉里程计实现方法。该方法包括以下步骤：使用双目摄像机采集室内天花板图像对，对两幅图像分别提取连接点特征；采用点模式匹配方法建立图像对的特征匹配关系，进而根据立体视觉算法计算匹配点对对应的三...
- 李成荣刘宏林罗杨宇
- 文献传递
- 多智能体技术在机电一体化中的应用前景被引量：1
- 2008年
- 多智能体技术是人工智能的前沿学科，是分布式人工智能的一个重要分支。其目标是将大的复杂系统（包括软、硬件系统）按特定目标划分成多个智能体（Agent），彼此相互通讯、相互协调，组成松散耦合、便于管理的系统。近年来，多智能体技术发展迅速，频繁出现于大量应用系统设计中。基于多智能体技术的分布式智能控制广泛应用于智能机器人、智能交通控制、柔性制造、智能人机交互等领域，成为复杂系统分析设计、集成综合的新方法。
- 刘宏林李成荣
- 关键词：多智能体技术机电一体化分布式人工智能分布式智能控制智能交通控制智能人机交互
- 一种双目视觉里程计实现方法
- 本发明公开了一种移动机器人双目视觉里程计实现方法。该方法包括以下步骤：使用双目摄像机采集室内天花板图像对，对两幅图像分别提取连接点特征；采用点模式匹配方法建立图像对的特征匹配关系，进而根据立体视觉算法计算匹配点对对应的三...
- 李成荣刘宏林罗杨宇
- 基于模糊控制器的未知环境下移动机器人导航被引量：12
- 2011年
- 研究机器人导航控制优化难题时,为实现未知环境中移动机器人自主导航并解决反应式导航策略中存在的局部陷阱问题,提出一种局部路径规划与目标切换相结合的导航方法。首先分析了移动机器人动力学模型,应用模糊推理构建反应式模糊控制器实现局部路径规划,并提出一种改进的目标切换方式,以机器人与目标相对方向的变化作为陷阱区域判断条件,当检测到陷阱情况时,引入合理的虚拟子目标,面向运动,直到脱离陷阱状态并恢复实际目标。方法可有效驱动机器人在复杂未知环境下以合理的路径脱离陷阱区域到达目标。仿真结果验证了方法的可行性和有效性,为应用于实际系统提供了可靠依据。
- 刘宏林罗杨宇李成荣
- 关键词：移动机器人未知环境模糊控制
- 基于光束平差法的双目视觉里程计研究被引量：10
- 2016年
- 机器人自定位是实现机器人自动导航及其他智能行为的前提,一种基于光束平差法的移动机器人双目视觉里程计可以有效地实现机器人自定位.为此,首先采用点模式匹配方法建立相邻图像之间的特征匹配关系,根据立体视觉算法得到匹配点对的三维对应关系;然后,计算摄像机的相对运动参数,并采用光束平差分段优化算法对其进行优化.所提出的双目视觉里程计能够避免车轮半径变化、空转、打滑等对里程计测量精度的影响,相对定位精度较高.
- 罗杨宇刘宏林
- 关键词：移动机器人图像匹配
