冯志彬
- 作品数：11 被引量：62H指数：4
- 供职机构：空军航空大学更多>>
- 发文基金：国家教育部“211”工程更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信更多>>
- 基于双层模糊控制器的动态路径规划被引量：4
- 2011年
- 为解决没有通信情况下的多机器人系统在未知动态环境下的路径规划问题,设计了采用双层模糊控制器方法的危险度模糊控制器和速度模糊控制器.危险度模糊控制器充分考虑了运动障碍物的速度信息,把机器人同障碍物之间的碰撞可能性用基于碰撞时间因子和碰撞距离因子的碰撞危险度来表示,使之更适合于动态的环境.速度模糊控制器的输入充分考虑了目标方位角、障碍物方位角和碰撞危险度,采用行为思想设计模糊规则,规则中体现了奔向目标行为、躲避障碍物行为和沿着障碍物行走行为,使之更适合复杂的环境.仿真结果表明:该算法具有可行性、有效性和快速反应的能力.
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- 关键词：多机器人系统动态路径规划碰撞危险度
- 应用型本科模拟电子技术课程考核方式改革探索被引量：2
- 2015年
- 模拟电子技术课程是电类专业的三大基础课之一,针对该课程教学中出现的问题,以培养应用型人才为目标,构建了灵活多样的考核模式。该模式包括平时考核、期末考核、技能考核(电子电路的原理仿真、设计、制作与调试),从而激发学生的学习兴趣,提高学生学习的主动性,培养学生独立分析问题和解决问题的能力,做到理论与实践相结合,培养出社会需要的应用型人才。
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- 关键词：模拟电子技术应用型本科
- 基于Daubechies(dbN)的飞行器音频特征提取被引量：1
- 2018年
- 本文主要研究了基于Daubechies(dbN)小波分析的飞行器音频特征提取。对特征提取采用db2小波,对信号进行了10层分解,提取出了各层的尺度系数,据此计算出了不同分解尺度上信号的能量,并进行了归一化。飞行器被动音频探测与识别技术作为一种传统的侦察手段,是空中预警系统的重要组成部分。基于两种战场目标的音频频谱特性采用基于小波理论的小波分解尺度细节信号时域能量的特征提取算法,利用这种算法获得较低维的特征向量。
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- 关键词：飞行器音频信号特征提取小波分析模式识别
- 改进的势场栅格法在机器人路径规划中的应用被引量：22
- 2009年
- 将势场法和栅格法结合,设计了一种改进的势场栅格法。该方法通过对栅格属性的设置来弥补势场法的缺点,并应用于移动机器人的静态全局路径规划中。在Visual C++6.0中进行仿真,仿真结果表明该方法克服了单一的势场法和栅格法的缺点,利用该方法进行路径规划是可行的和有效的。
- 雷艳敏冯志彬
- 关键词：势场法栅格法路径规划
- 基于环境预测的步进式运动协调策略
- 2011年
- 为了解决未知动态环境下的多机器人系统的路径规划问题,在改进的势场栅格法的基础上,提出了一种基于环境预测的步进式多机器人运动协调策略。针对机器人躲避移动障碍物的避障运动和机器人之间避碰运动的不同,分别提出了协调策略Ⅰ和协调策略Ⅱ。为了验证协调策略的有效性,将该方法用于多机器人系统的路径规划中,并利用Visual C++进行仿真。仿真结果表明,用该方法进行路径规划是可行的和有效的,并且算法简单、计算量小。
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- 关键词：步进式路径规划多机器人系统
- 基于速度障碍和行为动力学的动态路径规划被引量：14
- 2011年
- 针对基本行为动力学在解决多机器人动态路径规划中存在的问题,充分考虑运动障碍物和其他机器人的速度信息,利用速度障碍为机器人规划了避障和避碰区域.根据路径规划的要求,利用行为动力学设计了奔向目标行为、避障行为和避碰行为3个基本行为,并提出利用粒子群优化方法对基本行为进行融合.利用Matlab对所提出的算法进行仿真,结果表明利用速度障碍、行为动力学和粒子群相结合的方法可以实现多机器人系统的动态路径规划,且方法简单,路径光滑.
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- 关键词：多机器人系统路径规划粒子群
- 基于单片机的暖手宝的设计与实现被引量：6
- 2016年
- 采用STC89C52单片机作为主控制器,设计了一种多功能暖手宝控制系统。该系统采用模块化设计思想,主要包括单片机最小系统模块、温度检测模块、温度显示模块、声光报警模块、继电器加热模块、按键模块等,能够实现暖手宝的加热功能、温度设置功能、防空烧功能等。通过硬件电路板的焊接与软件编程调试,实现了该系统的功能,提高了暖手宝的智能性、安全性和节能环保性。
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- 关键词：单片机模块化
- 基于行为的多机器人编队控制的仿真研究被引量：9
- 2008年
- 多机器人的编队问题是多机器人协作中的一个典型问题,编队包括队形形成和编队控制。针对多机器人的编队控制问题,本文采用基于行为法和基于leader的协调策略相结合的方法。首先根据Motor Schema的反应式控制结构,设计了五种基本行为,即奔向目标行为(move-to-goal),保持队形行为(keep-formation),躲避静态障碍物行为(avoid-stastic-obstacle),躲避机器人行为(avoid-robot)和随机行为(random),对各行为进行加权形成局部控制器来控制机器人的局部行为。然后利用基于leader的协调策略来协调各个机器人的行为,形成全局控制器来控制机器人的最终的行为。通过仿真,验证了该方法的可行性和有效性。
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- 关键词：编队控制
- 基于混合式控制结构的多机器人编队控制研究被引量：3
- 2010年
- 针对多机器人的编队控制问题,提出把基于Motor Schema的反应式控制结构和分层式结构结合起来,设计了一种混合式体系结构。根据反应式结构设计了四种基本行为,并提出利用模糊神经网络来设计各种行为。最后利用神经元来融合各种行为的输出作为最终的输出,控制执行器来执行动作。该方法提高了整个编队系统的智能性和环境适应性。通过仿真验证了该方法的可行性和有效性。
- 雷艳敏朱齐丹冯志彬
- 关键词：编队控制体系结构模糊神经网络神经元
