高理富
- 作品数：135 被引量：257H指数：7
- 供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金国家自然科学基金中国科学院战略性先导科技专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信理学更多>>
- 农作物表型快速检测移动机器人系统及其主梁有限元分析
- 2017年
- 针对育种领域对农作物表型快速检测移动机器人的迫切需求,介绍了一种育种表型快速检测移动机器人的主要系统构成。通过三维移动平台重复定位精度实验,验证了移动平台的重复定位性能,并给出了主梁的有限元分析,验证了主梁设计的合理性,为机载设备快速检测农作物的表型特征参数提供移动作业平台,解决快速采集大量农作物表型参数所需的移动平台问题。
- 闫法领史景飞王大庆高理富
- 关键词：重复定位精度有限元分析
- 一种康复步态轨迹发生器
- 本发明公开了一种康复步态轨迹发生器，其特征是：包括动力单元、传动单元和运动轨迹发生单元；其中，运动轨迹发生单元由多约束负载机构和“工”字型导轨组成；多约束负载机构是在“工”字型导轨的不同面上设置各相互约束的轴承，包括与导...
- 汪步云宋全军刘永久王为田王慧刘艳阳马婷婷张强孙玉苹双丰高理富葛运建
- 一种应用于深海机械臂作业的视觉引导的方法
- 本发明提出了一种应用于深海机械臂作业的视觉引导的方法，包括以下步骤：S1、在空气中使用双目系统进行双目标定，得到相机的内外参数；S2、在机械臂上标记固定E个标记点，记录空气中标记点的位置，得到空气中标记点深度信息；S3、...
- 聂余满刘宏伟王耀雄汤远洋曹平国汪洲高理富曹会彬孙玉香王大庆周心悦
- 文献传递
- 机器人多维力传感器标定Kalman滤波被引量：12
- 2006年
- 在多维力传感器标定过程中,往往出现比较大测量噪声,零漂幅度较大,严重地限制了多维力传感器标定精度。鉴于Kalman滤波器在滤除系统随机干扰噪声方面良好效果,并考虑到在力传感器标定加载前,噪声信号便于测量的特点。本文从单维力传感器入手,把标定测量模型简化为一阶惯性和零阶保持器串联,并把传感器的输入/输出分为有载荷作用和无载荷作用两个状态,分别推导出输入/输出关系,获得单维力传感器状态和测量方程,并进一步推导出单维力传感器Kalman滤波算法。在合理假设基础上,再使单维力传感器标定Kalman滤波算法推广到多维力传感器。标定实验表明,在多维力传感器标定中,Kalman滤波有效地滤除了测量噪声,提高了标定精度。
- 许德章葛运建高理富
- 关键词：多维力传感器机器人KALMAN滤波
- 一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台
- 本发明提供一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台，包括上平台、下平台，所述上、下平台之间铰接六只液压缸，上平台承载操作对象；所述六只液压缸分别通过一套阀组控制单元与液压基站相连，控制液压缸出力大小以及伸缩的位移、速度和加...
- 汪步云高理富孙建郝志伟曹会彬吴宝元郭伟斌孙玉香董必成常礼马成学宋全军双丰
- 文献传递
- 微小型六维力传感器实用化研究
- 葛运建戈瑜孙怡宁王国泰王理丽马军高理富吴仲城
- 863-512多维指力传感器在研究成果的基础上，完成了六维指力传感器的实用化研究，增加了通讯接口和远程数据采集等功能，进行了新型结构、新原理、新材料、新工艺的小型六维力传感器的探索研究，完成了厚膜陶瓷小六维力传感器样机研...
- 关键词：
- 关键词：六维力传感器
- 一种气垫车气动系统设计及基于反演自适应滑模控制方法的研究
- 2017年
- 针对用于ITER部件转动的气垫车,设计了气压驱动系统,研究了气垫的控制方法.首先,探讨了气垫孔口出流的运动学特性,建立了气垫气动伺服控制的数学模型.其次,在建立气垫状态方程基础上,提出了一种基于压力输入的反演自适应滑模控制方法,以实现气垫飞高的高精度控制.最后,采用AMESim与Matlab对提出的控制方法进行了联合仿真,仿真实验结果表明,提出的控制方法可克服气垫工作点的不稳定性,验证了对气垫控制的有效性.
- 汪步云许德章高理富
- 关键词：气垫车气垫滑模控制
- 六维力传感器静态条件下的信号噪声处理被引量：8
- 2018年
- 针对六维力传感器采集到的数据存在噪声干扰的问题,根据单维力传感器的简化模型,提出了一种混合滤波算法,即把传感器置于静态环境中并施加稳定的力,进行数据采集,将采集到的数据先进行卡尔曼滤波处理再进行加权滑动滤波处理,得到最终的滤波数据,将数据分别与卡尔曼滤波处理的数据和加权滑动滤波处理的数据进行比较,其滤波效果和平滑性都有所提升,实现对原始测量数据的去噪。最后将单维力传感器的滤波算法推广至六维力传感器。实验结果证明了,上述混合滤波在保证去噪效果的同时,也提升了数据的平滑性。
- 罗家浒杨会成曹会彬高理富
- 关键词：六维力传感器卡尔曼滤波加权
- 一种复杂工况下的多联式空调压缩机激励信号辨识方法及装置
- 本发明涉及一种复杂工况下的多联式空调压缩机激励信号辨识方法，包括：获取加速度时间历程信号，构建传递函数矩阵G；通过传递函数矩阵与实测信号得到载荷激励；构建载荷激励辨识数据集；构建载荷激励信号辨识分析模型，进行训练；将实时...
- 高理富王璐孙玉香曹会彬方潜生王大庆江曼李敏
- 用于核聚变环境下具有六自由度调节功能的部件转运装置
- 本发明涉及一种用于核聚变环境下具有六自由度调节功能的部件转运装置，与现有技术相比解决了无法针对核聚变环境下部件转运装置进行多自由度调节的缺陷。本发明包括托架支撑系统和厢体，还包括安装在托架支撑系统和厢体之间的六自由度调节...
- 孙玉香郝志伟曹会彬孙建汪步云高理富吴宝元郭伟斌董必成马成学常礼宋全军双丰
- 文献传递
