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蔡志强

作品数：5 被引量：7H指数：1
供职机构：同济大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自然科学总论自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 3篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 1篇自动化与计算...
  • 1篇自然科学总论

主题

  • 5篇机器人
  • 5篇CPG
  • 3篇关节
  • 3篇关节空间
  • 2篇映射
  • 2篇映射函数
  • 2篇双足机器人
  • 2篇中枢模式发生...
  • 2篇两足机器人
  • 2篇NAO
  • 1篇调制
  • 1篇调制方法
  • 1篇引擎
  • 1篇引擎系统
  • 1篇机器人工作空...
  • 1篇机器人轨迹
  • 1篇机械人
  • 1篇函数
  • 1篇函数变换

机构

  • 5篇同济大学

作者

  • 5篇刘成菊
  • 5篇蔡志强
  • 5篇陈启军

传媒

  • 1篇华中科技大学...

年份

  • 1篇2016
  • 2篇2013
  • 2篇2011
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
基于CPG机理的两足机器人轨迹生成与调制方法
本发明涉及一种基于CPG机理的两足机器人轨迹生成与调制的方法，该方法包括以下步骤：利用CPG单元构建两足机器人的重心轨迹生成器，并设计映射函数，将CPG的输出信号映射为机器人的三维重心轨迹；利用在线生成的三维重心轨迹调制...
陈启军刘成菊蔡志强
文献传递
基于CPG的双足机器人NAO的行走控制被引量：7
2011年
基于中枢模式发生器(CPG)机理实现双足机器人NAO的行走控制.利用Kimura振荡神经元设计双足机器人的重心轨迹,得益于CPG丰富的动态特性,机器人的重心轨迹可以通过调节CPG参数来灵活调节.进一步利用生成的重心轨迹信息来在线规划机器人的脚掌轨迹,得到具有环境适应性的脚掌轨迹从而达到适应性行走的目的.通过开放动力学引擎(ODE)3D仿真实验,验证了所设计的CPG控制方法的可行性与有效性.
蔡志强刘成菊陈启军
关键词：机械人双足机器人中枢模式发生器
基于CPG的双足机器人NAO的行走控制
基于中枢模式发生器(CPG)机理实现双足机器人NAO的行走控制。利用Kimura振荡神经元设计双足机器人的重心轨迹，得益于CPG丰富的动态特性，机器人的重心轨迹可以通过调节CPG参数来灵活调节。进一步利用生成的重心轨迹信...
蔡志强刘成菊陈启军
关键词：双足机器人中枢模式发生器
基于CPG机理的四足机器人工作空间轨迹生成方法
本发明涉及一种基于CPG机理的四足机器人工作空间轨迹生成方法，该方法包括以下步骤：利用分配在机器人四个足端的四个CPG单元相互耦合组成能产生周期性输出波形信号的CPG网络；利用设计的映射函数，对周期性输出信号进行维数扩张...
陈启军刘成菊蔡志强
文献传递
基于CPG机理的两足机器人轨迹生成与调制方法
本发明涉及一种基于CPG机理的两足机器人轨迹生成与调制的方法，该方法包括以下步骤：利用CPG单元构建两足机器人的重心轨迹生成器，并设计映射函数，将CPG的输出信号映射为机器人的三维重心轨迹；利用在线生成的三维重心轨迹调制...
陈启军刘成菊蔡志强
文献传递
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