您的位置： 专家智库 > >

胡海秀

作品数：7 被引量：22H指数：2
供职机构：江苏科技大学机械工程学院更多>>
发文基金：江苏省“青蓝工程”基金资助项目江苏省高等学校大学生实践创新训练计划项目江苏省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术交通运输工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 1篇学位论文
  • 1篇专利

领域

  • 3篇自动化与计算...
  • 1篇电气工程
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 3篇全向
  • 3篇MECANU...
  • 2篇全向移动
  • 2篇小车
  • 2篇控制器
  • 2篇机器人
  • 2篇惯导
  • 2篇CMAC
  • 1篇虚拟样机
  • 1篇旋转矢量
  • 1篇样机
  • 1篇移动机器人
  • 1篇移动控制
  • 1篇移动小车
  • 1篇运动特性
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇适应控制器
  • 1篇视觉标定
  • 1篇数据采集

机构

  • 7篇江苏科技大学
  • 1篇江苏悦达专用...
  • 1篇江苏远望仪器...

作者

  • 7篇胡海秀
  • 5篇唐炜
  • 3篇刘勇
  • 2篇刘林飞
  • 2篇顾金凤
  • 1篇夏凡
  • 1篇袁明新
  • 1篇申燚
  • 1篇卢道华
  • 1篇王琪
  • 1篇王成龙
  • 1篇刘操
  • 1篇孙小肖
  • 1篇刘伟昌
  • 1篇张鹏

传媒

  • 2篇江苏科技大学...
  • 1篇机械与电子
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇中国造船

年份

  • 1篇2017
  • 1篇2016
  • 1篇2015
  • 1篇2014
  • 2篇2013
  • 1篇2011
共 7 条 记 录，以下是 1-7
全选 清除 导出
排序方式：
一种基于CMAC和PID的全向移动机器人及移动控制方法
本发明公开了一种基于CMAC和PID的全向移动机器人及移动控制方法，全向移动机器人包括全向移动底盘、位于全向移动底盘上的六自由度机械手、遥控终端和电池组。移动控制方法包括步骤为：CMAC结构设计、给定速度分量输入、主控制...
唐炜刘勇王成龙胡海秀刘操顾金凤
文献传递
Mecanum轮全方位移动小车嵌入式控制系统的设计被引量：7
2014年
在对Mecanum轮移动小车进行运动学分析的基础上,设计了一种基于模糊PID算法的全方位移动小车嵌入式控制系统.其中,上位机控制软件用VB.NET编写,通过蓝牙方式无线操控小车的运动.小车控制系统以高性能单片机STM32F103ZE为核心控制器,采用了模糊自整定PID控制算法,实现了Mecanum轮转速的闭环控制.通过实验对小车运行的稳定性、重复性等进行了测试分析.运行结果表明,所建立的小车运动学模型合理,控制系统运行可靠,模糊自整定PID算法的实时性及其控制精度可满足工程化应用的要求.
唐炜刘勇于香志胡海秀刘伟昌
关键词：MECANUM轮STM32微控制器
全向移动平台运动学分析及其自适应控制器设计被引量：14
2017年
在分析Mecanum轮结构及其工作原理的基础上,基于矢量分析法建立了四轮全向移动平台一般形式的运动学模型;针对常规PID控制无法在线自整定及其响应实时性有待提高等问题,采用CMAC(Cerebellar model articulation controller)+PID联合控制策略,设计了全向移动平台嵌入式自适应控制器;进行了直流电机调速MATLAB仿真及实验对比分析,并通过多组典型实验对样机运动性能进行了测试。结果表明,该Mecanum轮全向移动平台运动学模型是合理的,CMAC+PID自适应控制器动态响应速度快、控制精度高、鲁棒性好,样机能在平面内较好地实现横/纵向平移、原地旋转及全方位运动,总体性能可满足工程应用要求。
唐炜刘勇胡海秀顾金凤程鲲鹏
关键词：MECANUM轮运动学分析
船舶微惯导网络中的数据采集及其小波降噪方法
2013年
微惯性器件普遍存在噪声大、稳定性差等问题,仅靠单一MIMU通常难以满足现代导航系统提出的精度要求。基于CAN总线,面向船舶实际应用,设计了一种采用MIMU多点布局的网络化微惯导系统。它主要由MIMU、数据采集、数据管理、时间基准、CAN智能转换器等模块以及工控机组成。各数据采集模块与工控机均以节点形式挂接于CAN网络,时间基准模块用于产生统一的时间刻度值及各通道MIMU报文同步采集信号,数据采集与数据管理模块之间采用中断握手方式来协调各通道报文上传的次序。最后,采用小波分层阈值法对MIMU动态实测数据进行了降噪处理。实验表明:该船舶微惯导网络系统能够基于CAN总线实现多通道MIMU实时数据的同步采集和网络化传输,误码率低;且采用小波分层阈值法对MIMU数据进行降噪处理是切实有效的。
唐炜夏凡卢道华刘林飞胡海秀
关键词：CAN总线数据采集小波降噪
基于Mecanum轮的全向移动机器人小车的设计与研究
目前轮式移动机器人的承载底盘大多采用传统的轮式移动机构，使得机器人的运动不够灵活，无法做到横向侧移和原地旋转等运动。针对以上问题，本文设计了一种基于Mecanum轮的全向移动机器人小车，解决了传统轮式机器人存在的运行稳定...
胡海秀
关键词：MECANUM轮结构特性运动特性虚拟样机
文献传递
智能空间中基于畸变矫正的改进视觉标定
2011年
为了解决智能空间中机器人环境建模时的视觉标定,提出了一种基于几何畸变矫正的改进标定算法.首先对模板图像进行阈值分割和循环腐蚀等预处理;然后利用改进Harris算法进行角点提取;再基于非线性最优和立方卷积插值来矫正畸变图形;最后在此基础上实现摄像机标定.
胡海秀孙小肖王琪袁明新申燚
关键词：特征点
基于优化旋转矢量双子样算法的捷联惯导姿态解算被引量：1
2013年
在捷联惯导系统中,姿态更新算法会对导航精度产生至关重要的影响.旋转矢量法在抑制不可交换性误差及其累积效应方面具有显著的优点.为兼顾姿态解算的实时性与精确性,文中基于旋转矢量双子样算法原理推导其误差补偿项,并进行了圆锥运动环境下的算法优化,以提高算法的动态适应性,从而形成了优化的旋转矢量双子样算法.最后通过与传统四元数法进行对比分析,表明在捷联惯导姿态解算中,采用优化旋转矢量双子样算法不仅可较好满足系统实时性要求,同时还能较明显地提高解算精度.
唐炜刘林飞张鹏胡海秀
关键词：捷联惯导系统旋转矢量
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0