王乐天
- 作品数：13 被引量：40H指数：4
- 供职机构：上海交通大学工程训练中心更多>>
- 发文基金：国家级大学生创新创业训练计划国家自然科学基金面向21世纪教育振兴行动计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程建筑科学更多>>
- 基于事件词的新闻报道关联检测
- 王乐天
- 关键词：STORY
- 非完整约束下腿轮式机器人的路径跟踪控制
- 2005年
- 在分析一种腿轮式机器人运动原理的基础上,建立了机器人在非完整约束作用下的动力学模型并讨论了路径跟踪控制问题.由于机器人受到非完整约束,线性控制方法难以实现准确的路径跟踪,为此设计了基于滑模控制的路径跟踪控制器,实验结果证明了所提出控制方法的有效性.
- 李金良吕恬生王乐天徐子力
- 关键词：腿轮式机器人非完整约束滑模控制
- 进化学习模糊规则实现移动机器人的自适应导航被引量：6
- 2004年
- 给出了一种轮式移动机器人导航的方法,机器人由一组动态变化的模糊规则集控制,通过遗传算法在线调整和学习模糊规则.根据机器人的运动模型构造了模糊控制器,采用变长度编码方法对规则编码,减少了染色体的尺寸和复杂度,提高了学习速度.通过竞争型小生境遗传算法解决了模糊规则的学习问题法,并分析了设计中遇到的如多条模糊规则同时激活的信度分配等问题.学习过程在二维仿真环境下完成,在自行开发的全局视觉平台上对学到的规则进行了验证.实验结果证明,该方法是正确可行的.
- 张文志吕恬生王乐天
- 关键词：遗传算法模糊逻辑控制移动机器人导航
- 燃油泵总成管路压力交变试验机
- 杨洪柏谢文华王乐天林卫东邵卓倞屈晨竹
- 燃油泵总成管路压力试验机正是针对燃油泵的管路可靠性检验而设计的。另外此系统，也可以应用在中低压、高低频管路的交变试验中。此系统的软件，能够对采集来的压力信号以及其它的数据进行实时处理，判断压力、温度等是否异常，并且把试验...
- 关键词：
- 关键词：PLC高速开关阀
- 人体“葫芦步”直线轮滑步态的实验研究被引量：3
- 2005年
- 单台摄影机拍摄是研究二维平面步态运动的传统方法,将其与正交摄影法相结合,并通过辅助参考平面的引入,解决了额状平面内比例误差的修正问题,对具有三维运动特征的人体“葫芦步”直线轮滑运动步态进行定量的实验研究,所得实验结果能为双足溜冰机器人的步态设计提供仿生学依据。
- 徐子力吕恬生王乐天
- 关键词：步态双足溜冰机器人
- 一种新型的机电一体化教学实验装置被引量：1
- 1997年
- 一种新型的机电一体化教学实验装置刘利王显正王乐天（上海交通大学机械工程系２０００３０）收稿日期：１９９６１２３０《机电一体化技术》课程是高等院校机械电子工程专业必修的一门专业基础课，它是由机械技术、微电子技术、控制技术等多种技术相互交叉、渗透，有...
- 刘利王显正王乐天
- 关键词：机电一体化教学实验装置机电控制
- 多变量环境下基于递阶模糊神经网络的强化学习被引量：3
- 2004年
- 针对多变量连续空间学习问题的复杂性,给出了一种采用递阶模糊神经网络(HFNN)的强化学习方法,两个结构相同的HFNN分别同时完成模糊动作的合成以及值函数的逼近,网络参数通过梯度下降法在线调整.该方法有效地解决了在多变量环境下所遇到的规则组合爆炸问题,减少了运算量和存储量.HFNN前一阶的输出不再作为下一阶的前件,而直接用于其结论部分,克服了前一阶输出含义不明确或没有含义所带来的设计问题.通过仿真二级倒立摆验证表明,所给出方法是正确可行的.
- 张文志吕恬生王乐天
- 关键词：模糊系统二级倒立摆
- 蔬菜工厂化育苗播种流水线研制
- 吕恬生刘成良曹其新王鸿志王乐天
- “蔬菜工厂化育苗播种流水线研制”是1998年启动的上海市科技兴农重点攻关项目。研制的播种流水线包括栽培土自动上料装盘、自动播种、自动喷淋等三个相对独立的装备，将能自动完成装 盘、打穴、播种、覆土、喷淋等工序，是工厂化育苗...
- 关键词：
- 关键词：工厂化育苗精量播种
- 小型四旋翼无人直升机自适应优化控制被引量：12
- 2015年
- 针对小型四旋翼无人直升机姿态稳定及位移跟踪控制问题,提出了一种新的控制方法.根据牛顿-欧拉方程及刚体理论建立了小型四旋翼直升机的动力学模型,并利用二次拟合实验建立了旋翼升力和输入控制信号之间的关系模型.将自适应优化(Adaptive Control-Optimization,ACO)控制方法运用于小型四旋翼直升机控制系统中,实现了小型四旋翼直升机的姿态稳定及位移跟踪控制.实际飞行实验表明,自适应优化控制方法在小型四旋翼直升机姿态及位移控制中相对于传统的自适应控制方法,具有很好的实时性和鲁棒性.
- 李劲松杨炼王乐天
- 工业机器人运动学参数误差两步识别法被引量：8
- 2003年
- 提出了将转动误差和定位误差分离的参数误差两步线性识别方法.利用刚体相对转动误差识别出仅与转动相关的运动学参数误差;由已校准的参数并利用刚体距离误差识别出其余的运动学参数误差.两步识别法不仅避免了测量坐标系与机器人坐标系的转换以及参数估计误差的传递,而且有效解决了距离方法中存在的奇异和非线性问题,可以快速求出参数误差的线性解.该识别法不仅可以用于串联、并联机器人的校准,而且适用于数控机床、坐标测量机等的误差识别与补偿.
- 郭剑鹰吕恬生王乐天
- 关键词：工业机器人参数识别
