张文志
- 作品数：8 被引量：84H指数：5
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- 多输入模糊强化学习控制系统构建的关键问题研究
- 张文志
- 关键词：模糊逻辑控制移动机器人导航进化学习
- 进化学习模糊规则实现移动机器人的自适应导航被引量：6
- 2004年
- 给出了一种轮式移动机器人导航的方法,机器人由一组动态变化的模糊规则集控制,通过遗传算法在线调整和学习模糊规则.根据机器人的运动模型构造了模糊控制器,采用变长度编码方法对规则编码,减少了染色体的尺寸和复杂度,提高了学习速度.通过竞争型小生境遗传算法解决了模糊规则的学习问题法,并分析了设计中遇到的如多条模糊规则同时激活的信度分配等问题.学习过程在二维仿真环境下完成,在自行开发的全局视觉平台上对学到的规则进行了验证.实验结果证明,该方法是正确可行的.
- 张文志吕恬生王乐天
- 关键词：遗传算法模糊逻辑控制移动机器人导航
- 无线两轮机器人小车控制系统的设计被引量：13
- 2003年
- 介绍了一个两轮驱动机器人控制系统的软硬件实现方法,计算机通过串行无线通讯控制以AT89C52为微处理器的机器人,可以实现机器人按计算机发出的速度大小准确运动.
- 张文志吕恬生
- 关键词：移动机器人PWM波
- 多变量环境下基于递阶模糊神经网络的强化学习被引量：3
- 2004年
- 针对多变量连续空间学习问题的复杂性,给出了一种采用递阶模糊神经网络(HFNN)的强化学习方法,两个结构相同的HFNN分别同时完成模糊动作的合成以及值函数的逼近,网络参数通过梯度下降法在线调整.该方法有效地解决了在多变量环境下所遇到的规则组合爆炸问题,减少了运算量和存储量.HFNN前一阶的输出不再作为下一阶的前件,而直接用于其结论部分,克服了前一阶输出含义不明确或没有含义所带来的设计问题.通过仿真二级倒立摆验证表明,所给出方法是正确可行的.
- 张文志吕恬生王乐天
- 关键词：模糊系统二级倒立摆
- 自适应模糊RBF神经网络的多智能体机器人强化学习被引量：5
- 2003年
- 多机器人环境中的学习,由于机器人所处的环境是连续状态,连续动作,而且包含多个机器人,因此学习空间巨大,直接应用Q学习算法难以获得满意的结果。文章研究中针对多智能体机器人系统的学习问题,提出自适应模糊RBF神经网络强化学习算法,网络本身具有模糊推理能力、较强的函数逼近能力以及泛化能力,因此,实现了人类专家知识与机器学习方法的结合,减少学习问题的复杂度;实现连续状态空间与动作空间的策略学习。
- 张文志李智军吕恬生罗青
- 关键词：模糊RBF神经网络Q学习多机器人
- 强化学习理论在机器人应用中的几个关键问题探讨被引量：2
- 2004年
- 文章在简单概述强化学习理论的基础上,对强化学习在实际机器人应用中经常遇到的连续状态-动作空间、信度分配、探索和利用的平衡、不完整信息等关键性问题进行了讨论,给出了一些常用的解决方法,以期为相关的研究和应用提供一个参考。
- 张文志吕恬生
- 关键词：自主机器人多机器人系统
- 基于混合结构的机器人Agent控制结构的研究被引量：8
- 2003年
- 该文面向分布Agent多移动机器人系统,提出了一种适合于多移动机器人的机器人Agent分层式体系结构,包括状态监测层、决策规划层、协调控制层和行为控制层,其中状态监测层主要实现整个系统对外部环境的状态监测。决策规划层设定系统的全局目标和单个机器人的局部目标,合理快速地完成任务的分解和分配,实现机器人之间任务级之间的协作。协调控制层完成机器人之间的运动协调。行为控制器主要采用基于行为的方法实现具体的运动控制。该结构应用于RoboCup环境下的分布多机器人系统中,满足复杂的、动态的应用环境和系统要求。
- 李智军罗青吕恬生张文志
- 关键词：多移动机器人系统混合结构
- 基于改进的遗传算法和模糊逻辑控制的移动机器人导航被引量：48
- 2003年
- 本文给出了一种用遗传算法学习模糊规则以完成移动机器人导航的方法 .采用了变长度编码方法和竞争型小生境遗传算法 ,减少了染色体的尺寸和复杂度 ,同时提高了学习速度 .本文考虑了轮式移动机器人的运动模型 ,将更符合实际情况的左右轮速度作为模糊规则的输出 .整个学习过程在仿真环境下完成后 ,在仿真和自行开发的全局视觉平台上对学到的规则进行了验证 。
- 张文志吕恬生
- 关键词：遗传算法模糊逻辑控制移动机器人导航
