姜宏超
- 作品数：6 被引量：97H指数：2
- 供职机构：华东理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 全方位移动机器人传动机构
- 本实用新型涉及一种全方位移动机器人传动机构。现有的传动机构自由度低。本实用新型中基板安装转动驱动电机，转动驱动电机带动主动转动测量轮和主动转动传动轮，主动转动测量轮下装有编码器，主动转动传动轮通过转动传动带与被动转动传动...
- 刘士荣吴秋轩吕强仲朝亮邱雪娜周国成姜宏超陈建业
- 文献传递
- 基于图像矩和矢量积法的六自由度机械臂视觉伺服控制被引量：6
- 2013年
- 针对眼在手上的六自由度机械臂系统,提出一种基于图像的视觉伺服控制.通过图像矩和矢量积法,建立机器人正向、逆向运动学模型,引入雅可比矩阵解决机器人逆运动学解析问题.建立了图像矩特征变化量和笛卡尔空间的关节角速度之间的映射关系即复合雅可比矩阵,由矩特征变化量得到伺服过程中六自由度机器人各关节角速度.保证在图像逼近期望图像时,机械臂末端到达期望位置,并且此时关节角速度将收敛到零.仿真结果表明,计算复合雅可比矩阵的方法可控制机械臂渐近稳定到期望位置.
- 董志丹刘士荣姜宏超
- 关键词：图像矩视觉伺服
- 六自由度模块化操作臂的运动学分析及轨迹规划
- 操作臂在当今人类活动中发挥着重要的作用，其应用涉及制造业、医疗、农业等.操作臂的运动学分析与轨迹规划是本领域的研究热点之一。本文针对一种符合Pieper条件的6-DOF模块化操作臂MT-arm的结构特点和运动学约束，提出...
- 姜宏超
- 关键词：操作臂运动学分析六自由度模块化
- 六自由度模块化机械臂的逆运动学分析被引量：92
- 2010年
- 针对自主研发的六自由度(DOF)模块化机械臂,提出一种逆运动学求解方法.根据机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析.建立该类型机械臂的正运动学模型,得到了机械臂逆运动学的完整解析解.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法对机械臂操作空间进行描述,在考虑机械臂运动学约束的基础上,得到以关节角度为变量的正运动学模型.通过分析正运动学模型的可解性,采用矩阵逆乘的解析法求解机械臂的正运动学模型,得到了该类机械臂逆运动学的完整解析解.通过仿真验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性,运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划.
- 姜宏超刘士荣张波涛
- 关键词：正运动学逆运动学
- 一种全方位移动机器人传动机构
- 本发明涉及一种全方位移动机器人传动机构。现有的传动机构自由度低。本发明中基板安装转动驱动电机，转动驱动电机带动主动转动测量轮和主动转动传动轮，主动转动测量轮下装有编码器，主动转动传动轮通过转动传动带与被动转动传动轮连接，...
- 刘士荣吴秋轩吕强仲朝亮邱雪娜周国成姜宏超陈建业
- 文献传递
- 一种全方位移动机器人传动机构
- 本发明涉及一种全方位移动机器人传动机构。现有的传动机构自由度低。本发明中基板安装转动驱动电机，转动驱动电机带动主动转动测量轮和主动转动传动轮，主动转动测量轮下装有编码器，主动转动传动轮通过转动传动带与被动转动传动轮连接，...
- 刘士荣吴秋轩吕强仲朝亮邱雪娜周国成姜宏超陈建业
