夏振兴
- 作品数：12 被引量：22H指数：3
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 自重构模块化机器人系统的空间状态及运动的研究被引量：1
- 2008年
- 设计了一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了该系统的空间状态,提出了一种基于图论的有序定点图以及特征向量矩阵法,该法能准确地描述单个模块在整个系统中的状态以及自重构机器人系统模块之间的空间拓扑连接关系.在此基础上,总结了自重构机器人模块的运动规则及描述方法,并给出了一个6模块自重构机器人系统的变形仿真例子,证明上述方法的可行性.
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- 关键词：模块化机器人自重构
- 全齿轮传动机构带动模块六个旋转面的自重构机器人
- 一种机械技术领域的全齿轮传动机构带动模块六个旋转面的自重构机器人。本发明包括：箱体，齿轮组，传动轴，离合装置，电机，连接面装置。电机的法兰固定在箱体上，齿轮组中小齿轮与电机的输出轴相连，大齿轮与传动轴通过键相连，锥形齿轮...
- 费燕琼夏振兴董庆雷夏平
- 文献传递
- 自重构模块的对接方法及特性分析被引量：2
- 2007年
- 根据网格型自重构机械系统的特点,给出了一种新型的、立方体型的自重构基本模块的外型(每个面具有1个孔和1个可伸缩的轴).根据该模块的几何特点,分析了模块的对接过程和相邻两模块对接的几何约束关系,给出了当存在几何及控制不确定性时,完成对接最基本的几何约束条件.最后,根据模块对接时的接触特点,利用旋量方法分析了其受力特性.
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- 关键词：自重构对接
- 全齿轮传动机构带动模块六个旋转面的自重构机器人
- 一种机械技术领域的全齿轮传动机构带动模块六个旋转面的自重构机器人。本发明包括：箱体，齿轮组，传动轴，离合装置，电机，连接面装置。电机的法兰固定在箱体上，齿轮组中小齿轮与电机的输出轴相连，大齿轮与传动轴通过键相连，锥形齿轮...
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- 文献传递
- 自重构机械系统模块间的通讯
- 2007年
- 设计制造了一种网格型的自重构机械系统的基本模块外型,并给出了传感器的布置图:传感器放在模块中心轴线的一侧,发射器和接收器于水平线对称分布,且与中心点的连线互相垂直。根据该自重构模块化系统的特点,提出了一种简单的模块间通讯问题的解决方式:根据传感器信息,计算模块对应连接面上传感器感知到的光强来测出这2个连接面之间的相对位姿关系,通过分析可知,该方法可修正两相邻模块的相对位姿误差,从而实现模块间的对接。
- 费燕琼夏振兴
- 关键词：自重构传感器
- 模块化自重构机器人结构设计及自变形方法的研究
- 模块化自重构机器人是一种由许多智能模块组成的多机器人系统。它利用模块之间的相互运动来改变自身的结构形状以适应不同的工作环境，能胜任普通机器人无法完成的任务。其涉及的科学领域广泛，具有很高的理论研究价值和广阔的应用前景。
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- 夏振兴
- 关键词：模块化自重构机器人智能模块
- 文献传递
- 模块对接位姿调整系统
- 一种模块对接位姿调整系统，属于机械电子工程领域。本发明包括：红外线发射器、红外线接收器、A/D转换元器件、采集处理芯片、电机、第一模块、第二模块。每个模块包括中心体、旋转面，连接方式为：电机分别固定在第一模块和第二模块中...
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- 文献传递
- 自重构机器人的基本模块结构设计与分析被引量：6
- 2007年
- 给出了一种新颖的点阵晶格型自重构机器人的基本模块,该模块由1个中心体及6个旋转面组成。中心体内由相互正交的6个锥形齿轮组成机械传动结构,完成1个电机驱动6个旋转面转动的功能,旋转面上对称布置一轴和一孔,由旋转面的旋转、前进,完成相邻两模块相应旋转面上的轴插入相应孔中的对接任务。分析了空间模块间的可能运动,并用由3个模块和1个底座组成的自重构机器人系统来说明所设计模块结构的可行性。
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- 关键词：自重构机器人
- 自重构模块化机器人的运动空间及自变形算法被引量：9
- 2009年
- 设计一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,该自重构机器人系统的基本模块由1个中心体和6个旋转面组成。根据模块的运动特征及棋盘规则的约束,以Oxy平面为例,分4种情况,研究并归纳出该自重构模块化机器人系统的可能运动空间。利用当前构型重心和目标构型重心之间距离的函数作为驱动模块运动的启发信息,根据每个模块自身的可能运动空间,并结合模块对目标位置的逐步填充方式共同完成系统的自重构运动规划。为了能快速完成该类自重构模块化机器人的自变形任务,定义模块的优先运动系数,规定模块的填充原则,将逐步填充式自变形算法进行一定优化,得出该类自重构模块化机器人系统的自变形方法。最后给出一个16模块自重构机器人系统的变形仿真实例,证明上述方法的可行性。
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- 关键词：自重构机器人
- 自重构机器人模块间对接位姿的调整被引量：4
- 2008年
- 给出了一种网格型自重构机器人的基本模块.根据自重构模块化机器人的特点,描述了两模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段,设计了一种红外线探测系统,检测两相邻模快相对位姿关系.它是在模块每个连接面上呈90°安置一对红外线传感器,利用红外线发射和接收装置测出两个连接面之间的相对位姿关系,修正两模块的相对位姿误差.仿真实验结果表明,所设计的红外线探测系统能实现模块间更加准确地对中和对接.
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- 关键词：自重构机器人对接
