刘海涛
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 自主式水下机器人分层规划与重规划被引量：1
- 2013年
- 为提高自主式水下机器人(AUV)在复杂环境、任务多变及通信受限等恶劣条件下的自适应性、自处理能力和自身安全可靠性,首先,针对不同层次分别研究了基于与或分解树的使命规划、基于有限状态机的任务规划和基于插入删除调整的行为规划方法;然后,设计了分层重规划监督决策的具体算法;最后,通过相关实验,验证了所设计的分层体系结构及其分层规划与分层重规划监督决策方法,能明显提高AUV自主任务完成效果和满足不确定事件自处理时的时效性要求.
- 张汝波吴俊伟刘冠群刘海涛
- 关键词：水下机器人体系结构
- 自主式水下机器人分层规划与重规划
- 为提高自主式水下机器人(AUV)在复杂环境、任务多变及通信受限等恶劣条件下的自适应性、自处理能力和自身安全可靠性,首先,针对不同层次分别研究了基于与或分解树的使命规划、基于有限状态机的任务规划和基于插入删除调整的行为规划...
- 张汝波吴俊伟刘冠群刘海涛
- 关键词：自主式水下机器人优化设计计算机仿真
- 文献传递
- AUV分层规划与重规划研究
- 刘海涛张汝波
- 关键词：水下机器人体系结构
- 文献传递
- 不确定海洋环境下AUV分层任务规划与重规划研究被引量：3
- 2015年
- 自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是海洋开发与探索的有效工具.为提高AUV在复杂海洋环境、任务多变以及通信受限等不确定条件下的自适应性和任务执行的可靠性,首先,研究并设计了基于分层思想的AUV任务规划与重规划体系结构;其次,针对不同的层次分别提出了基于与或分解树的使命规划、基于有限状态机的任务规划;然后,阐述了分层重规划的意义并设计了分层重规划监督决策的具体算法;最后,仿真实验表明了所设计的分层体系结构及分层任务规划与重规划监督决策算法,能显著提高AUV不确定条件下的自适应性和自主完成任务可靠性.
- 张汝波童海波史长亭刘海涛
- 关键词：水下机器人体系结构
