仲昕
- 作品数：10 被引量：90H指数：5
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划重庆市科技攻关计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析被引量：9
- 2002年
- 提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有 16组解 .然后 ,又对平面三自由度并联冗余机器人的工作空间进行了讨论 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .
- 周兵仲昕杨汝清
- 关键词：平面并联机构位置正解位置反解工业机器人
- 基于广义随机Petri网的码垛机转向单元性能分析
- 2001年
- 介绍了广义随机Petri网的基本理论并将其应用于码垛机转向单元的建模和性能分析 ,从而为评估系统设计及生产规划合理性提供了理论依据。
- 高建华杨汝清胡洪国仲昕
- 关键词：广义随机PETRI网GSPN性能分析
- 码垛小车调速曲线设计
- 2000年
- 对码垛小车进行了正弦调速曲线设计,给出了调速曲线的数学表达式。为改善小车在工频条件下短距离分速度运行时急起急停造成的振动冲击作用,使之有一段稳定运行过程,给出了相应的修正算法,由此获得了8个码层变频条件下的适用调速曲线。文中以高速低位码垛机MDJ1200L为实例研究对象。
- 高建华胡洪国杨汝清仲昕
- 关键词：变频调速
- 多柔体系统动力学建模理论及其应用被引量：30
- 2002年
- 以往对机械系统进行动力学分析 ,要么将其抽象为集中质量—弹簧—阻尼系统 ,要么将其中的每个物体都看作是不变形的刚性体 ,但如果系统中有一些物体必须计及其变形 ,就必须对机械系统建立多柔体模型。本文阐述了柔性体建模理论 ,并用汽车前悬架多柔体模型进行举例说明。结果表明多柔体模型的仿真结果较多刚体动力学模型的仿真结果更接近道路试验数据结果 ,充分验证了多柔体建模的必要性和有效性。
- 仲昕杨汝清徐正飞高建华
- 关键词：机械系统动力学
- 面向机器人装配的公差设计
- 仲昕
- 关键词：ROBOT
- 因果图推理的一种新方法被引量：27
- 2001年
- 1 引言
基于概率论推理的不确定性知识表达推理方法包括信度网[2]、马尔可夫网[2]以及PROSPECTOR[5]中使用的方法等.其中,信度网推理模型因其理论上的严格性和一致性,以及有效的局部计算机制和直观的图形化知识表达,正日益受到高度的重视.然而,信度网也存在一些不足:如处理多连通问题和因果循环问题的方法复杂,计算量大;采用条件概率表达因果关系强度不直观,数据之间存在相依性;较难根据实时收到的信息对知识库中的数据和因果结构进行在线修改;没有考虑条件概率随时间动态变化等问题.
- 樊兴华仲昕张勤黄席樾
- 关键词：知识表达知识库数据结构
- 四柱机架机械系统水平方向动力学建模及性能分析被引量：1
- 2001年
- 建立了四柱机架机械系统水平方向的动力学模型 ,分析了系统的动态特性 ,据此探讨了提高其动态性能的措施。并以高速低位码垛机MDJ12 0 0L为实例研究对象。
- 高建华杨汝清胡洪国仲昕
- 关键词：动态特性码垛机动力学
- 刚弹耦合建模在汽车转向轮摆振问题的应用被引量：11
- 2000年
- 为了啬模型的准确性 ,考虑悬架柔体系统对轿车转向轮摆振过程的影响 ,采用刚弹耦合建模的方法解决转向轮摆振问题 ,即将多刚体系统动力学分析软件 (ADAMS)和有限元分析软件 (MSC/NASTRAN)相结合的方法进行建模。将汽车前悬架多刚体动力学模型的仿真结果、多柔体动力学模型的仿真结果与道路试验数据相比较 ,结果表明刚弹耦合建模的方法能更有效地研究转向轮摆振。
- 仲昕杨汝清
- 关键词：转向轮摆振汽车
- 关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法被引量：10
- 2002年
- 提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ,该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ,确定障碍的类型和特征 ,并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ,开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系统 .实验证明 。
- 徐正飞杨汝清仲昕
- 关键词：关节式移动机器人自主越障模糊神经网络
- 码垛小车机械系统动态特性的建模分析被引量：3
- 2001年
- 建立了码垛升降小车机械系统的动力学模型 ,并应用运动弹性动力学方法分析了系统的动态特性。根据由小车工作行程确定的相应调速曲线来计算小车的瞬时位移 ,从而对模型进行了精确求解 ,获得了垂直方向振动速度与加速度的动态响应 ,为码垛机械系统动态性能的优化设计提供了依据。此外 ,对修改结构参数以提高动态性能进行了初步探讨。
- 高建华杨汝清胡洪国仲昕
- 关键词：运动弹性动力学码垛机振动
