高建
- 作品数：13 被引量：22H指数：2
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 跳跃度可调的仿生弹跳机构
- 本发明公开了一种跳跃度可调的仿生弹跳机构，机构采用变传动齿轮上置五杆闭链形式，包括调姿-储能机构、跳跃度调节机构、脚底转向机构、齿轮锁定-释放机构和小腿锁死机构；该机构是从其弹跳机构特性上实现跳高度和跳远度的调节控制，而...
- 葛文杰魏敦文高建陈晓红程静刘亦洋
- 一种间歇式弹跳机器人的机构设计与跳跃性能分析被引量：17
- 2012年
- 为研究复杂地形下弹跳机器人跳跃轨迹的可控性问题,设计一种基于齿轮—六杆变胞机构的间歇式弹跳机器人。通过改变齿轮—六杆变胞机构的拓扑结构,机器人具有储能、能量锁定与释放、改变储能大小以及调整姿态角的功能,起跳过程中弹跳力具有仿生特性。根据机器人的结构特征设计翻转机构,使其倒地后自行翻转复位。在理论建模基础上,对机器人的跳跃运动进行仿真以研究储能改变和姿态角调整对跳跃轨迹的影响。研制间歇式弹跳机器人原理样机并进行跳跃运动试验,仿真和试验结果较吻合。结果表明,该间歇式弹跳机器人的机构设计具有可行性,跳远度和跳高度具有可控性:跳远度的控制可通过改变储能大小实现;储能相同时,跳高度的控制可通过调整姿态角实现。为需要轨迹规划的间歇式弹跳机器人的设计提供了一种方案。
- 柴辉葛文杰魏敦文高建
- 多功能连杆动力学实验平台
- 本发明提出了一种多功能连杆动力学实验平台，包括平台底座，动力及传动机构，连杆机构和数据采集机构，通过不同的连杆组合，本发明采用了以下四种连杆机构：1、利用机构平衡达到完全平衡的连杆机构；2、用质量平衡达到完全平衡的连杆机...
- 葛文杰李树军张辉陈作模高建马晓雪
- 文献传递
- 一种用于薄板类回转铣削加工零件的拉紧夹具
- 本发明提出一种用于薄板类回转铣削加工零件的拉紧夹具，由基座、拉紧组件和夹紧组件组成；夹紧组件包括夹紧驱动装置、箱体、回转轴、套杯、运动转换接头、连杆、拉爪和对称夹头；拉紧组件包括拉紧驱动装置、传动装置和导轨滑块装置。本发...
- 罗明张仲玺张定华吴宝海李涛姚懿航高建
- 文献传递
- 一种自主复位轮腿式弹跳复合移动机器人
- 本发明公开了一种自主复位轮腿式弹跳复合移动机器人，其包括弹跳装置、复位与轮式驱动一体装置、扭簧储能与落地缓冲一体装置，分别实现弹跳能量的存储和释放功能，弹跳落地倾倒后复位以及轮式驱动功能，用扭簧储存弹跳能以及用扭簧和弧形...
- 葛文杰魏敦文柴辉樊重庆陈朋威高建
- 文献传递
- 多功能连杆动力学实验平台
- 本发明提出了一种多功能连杆动力学实验平台，包括平台底座，动力及传动机构，连杆机构和数据采集机构，通过不同的连杆组合，本发明采用了以下四种连杆机构：1、利用机构平衡达到完全平衡的连杆机构；2、用质量平衡达到完全平衡的连杆机...
- 葛文杰李树军张辉陈作模高建马晓雪
- 单关节跳跃机器人模糊自适应轨迹跟踪控制被引量：5
- 2013年
- 研究关节型跳跃机器人轨迹跟踪优化控制问题,针对机器人系统时变、非线性的复杂特性,传统模糊控制和PID控制方法难以获得较好的控制性能,为解决控制系统中超调量大、振荡和控制精度不高等问题,提出传统PID控制与模糊自适应控制结合的控制策略。首先建立单关节跳跃机器人腾空相和站立相动力学方程,依据专家经验制定PID参数整定策略,结合传统PID控制方法和模糊自适应理论设计模糊自适应PID控制器。引入合理的跳跃机器人物理参数和虚拟目标轨迹进行仿真,结果表明,模糊自适应PID控制器具有可行性和有效性,为应用于实际控制系统优化提供了可靠依据。
- 高建葛文杰
- 关键词：跳跃机器人模糊自适应比例积分微分控制
- 一种用于薄板类回转铣削加工零件的拉紧夹具
- 本发明提出一种用于薄板类回转铣削加工零件的拉紧夹具，由基座、拉紧组件和夹紧组件组成；夹紧组件包括夹紧驱动装置、箱体、回转轴、套杯、运动转换接头、连杆、拉爪和对称夹头；拉紧组件包括拉紧驱动装置、传动装置和导轨滑块装置。本发...
- 罗明张仲玺张定华吴宝海李涛姚懿航高建
- 一种自主复位轮腿式弹跳复合移动机器人
- 本发明公开了一种自主复位轮腿式弹跳复合移动机器人，其包括弹跳装置、复位与轮式驱动一体装置、扭簧储能与落地缓冲一体装置，分别实现弹跳能量的存储和释放功能，弹跳落地倾倒后复位以及轮式驱动功能，用扭簧储存弹跳能以及用扭簧和弧形...
- 葛文杰魏敦文柴辉樊重庆陈朋威高建
- 仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线柔性脚着地特性研究
- 2012年
- 为了改善足部柔性和形状变化自适应能力,提出了采用变截面梁模拟袋鼠柔性脚,运用Hamilton变分原理和有限元方法,建立仿袋鼠跳跃机器人着地阶段的动力学方程;结合实例,应用Matlab对弹性势能变化和踝关节运动轨迹进行了分析;利用ANSYS和ADAMS软件对机器人进行动力学建模和运动仿真,得到了地面反力变化规律和柔性脚刚度特性;最后搭建了跳跃机器人柔性楔形脚和曲线脚的对比实验台,测得着地过程柔性楔形脚和曲线脚的加速度曲线。研究结果表明:柔性曲线脚在着地阶段,具有储存部分落地冲击能量,进而起到缓解冲击和提高机器人起跳性能。
- 程静葛文杰魏敦文高建
- 关键词：跳跃机器人有限元法
