罗大伟
- 作品数：2 被引量：40H指数：2
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：教育部重点实验室开放基金江苏省高校优势学科建设工程资助项目江苏省博士后科研资助计划项目更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 果蔬采摘机器人末端执行器的柔顺抓取力控制被引量：38
- 2014年
- 为了尽可能减小采摘机器人末端执行器在采摘过程中对果蔬的损伤,提出了一种基于广义比例积分(GPI,generalized proportional integral)的抓取力矩控制方法。首先,对由电机驱动的末端执行器建立模型,推导出电机输入电压与负载力矩之间的数学关系;然后,利用积分重构器设计GPI力矩反馈控制器,将力偏差转化为电机的输入电压控制。该方法不需要对力矩跟踪误差进行求导计算,避免了求导所带来的系统延时和噪声问题。仿真和实物抓取试验结果表明,采用GPI的末端执行器力矩控制对跟定信号的跟踪误差达到10-3量级,具有良好的力矩跟踪能力,与传统PI(proportional integral)控制方法相比,其控制力矩和电机控制电压输出平稳,降低了末端执行器抓取时对果蔬的损伤,无损采摘效率达到90%,比PI控制的采摘完好率高出8个百分点,适合于对果蔬的柔顺抓取控制。该研究可为果蔬采摘机器人无损采摘提供参考。
- 姬伟罗大伟李俊乐杨俊赵德安
- 关键词：机器人控制系统末端执行器柔顺控制
- 苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究被引量：2
- 2015年
- 针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各内力的关系和满足摩擦锥约束的内力,避免了复杂的运算。最后算例说明了方法的可行性。
- 罗大伟姬伟李俊乐赵德安
- 关键词：抓持规划柔顺控制
