杨前禄
- 作品数：4 被引量：5H指数：2
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于遗传算法的双足机器人性能优化被引量：2
- 2011年
- 采用遗传算法搜索单步周期和单步步长组成的参数空间获得最优的参数组合,以实现双足机器人稳定和低耗行走。首先是通过基于倒立摆理论规划机器人的各关节位置曲线,来驱动CATIA和ADAMS软件建立机器人三维模型,进而建立稳定性和能效性函数,然后通过均值自适应法实现权重分配来实现两个目标函数的综合,并采用一种新的适应度定义形式设计适应度函数,最后应用遗传算法获得最优解,仿真结果表明,稳定性和能耗性能有了明显的改善。
- 肖鹏杨前禄吴飞陈幼平
- 关键词：双足机器人稳定性遗传算法
- 多轴运动控制系统
- 本发明公开了一种多轴运动控制系统，包括触摸屏、上位机和下位机，上位机与触摸屏相连，上位机通过外部存储扩展总线与下位机相连，下位机与电机轴相连，触摸屏用于实现命令输入与状态显示，上位机用于传送控制命令到下位机，下位机用于根...
- 张代林陈幼平杨吉祥杨前禄张旭刘宇涵张渤陈文广
- 文献传递
- 基于变长倒立摆模型的双足机器人爬楼梯步态规划被引量：3
- 2011年
- 能在复杂环境中持续稳定地行走是双足机器人的一个重要性能,比如平地、楼梯.针对双足机器人爬楼梯的步态规划问题,提出了一种运用变长倒立摆模型来实现双足机器人爬楼梯步态规划的方法,并运用虚拟样机进行动态步行仿真.仿真结果表明,运用该步态规划方法可以得到可行的机器人爬楼梯轨迹.
- 肖鹏吴飞杨前禄陈幼平
- 关键词：双足机器人爬楼梯步态规划
- 双足机器人仿真与性能优化
- 双足机器人研究是一个复杂的机电一体化研究课题,它对于促进机械、控制、通信、计算机等技术的相互融合有很大帮助。本文就性能优化这个方向进行研究,主要做了以下几个方面的工作: 首先是简要地介绍了国内外的研究历史和现状,并指出...
- 杨前禄
- 关键词：双足机器人
- 文献传递
