李远伟
- 作品数：8 被引量：26H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术农业科学更多>>
- SINS/GPS组合导航系统电路设计被引量：3
- 2008年
- 介绍了基于微机械惯性器件和全球定位系统(GPS)的组合导航系统电路设计。根据组合导航系统工作的特点和控制的要求,设计了基于TMS320F2407的信息采集处理模块和基于TMS320VC33的组合导航计算模块,给出了以双口RAM作为共享存储器的设计方案。实际应用表明,该电路设计方案达到了导航系统的指标要求,并具有体积小、重量轻、功耗低、成本低等诸多优点。
- 王震宇伊国兴蒋蔚沈博昌李远伟
- 关键词：组合导航数字信号处理器双口RAM
- 涵道式无人机鲁棒控制系统设计被引量：7
- 2010年
- 介绍了一种小型涵道式无人机的姿态控制系统的设计及实现技术。首先通过对无人机组成部分的动力学分析建立了涵道式无人机的数学模型,将模型进行线性化,并针对飞行试验过程中的不确定性以及结构紧凑带来的易受外部干扰的特性设计了基于H∞理论的鲁棒控制器,并将控制器带入非线性系统进行仿真,仿真结果验证了该算法的有效性。飞行试验结果表明,该控制器在悬停及小范围机动时比传统的PID控制器具有更强的抗干扰性,提高了飞行器的稳定性和操控性。
- 李远伟王常虹伊国兴奚伯齐
- 关键词：动力学模型参数摄动H∞控制理论飞行试验
- 一种模拟火星引力的执行装置
- 本发明提供了一种模拟火星引力的执行装置，属于多自由度运动控制领域。本发明初始状态利用牵引模块将三自由度运动模组与探测器进行固定，即音圈电机动子部件线圈及线圈固定架的有效线圈保持在定子部件永磁体之间，到达指定位置牵引模块的...
- 孟祥瑞王常虹马广程夏红伟李远伟钟佳朋
- 一种模拟火星引力的执行装置
- 本发明提供了一种模拟火星引力的执行装置，属于多自由度运动控制领域。本发明初始状态利用牵引模块将三自由度运动模组与探测器进行固定，即音圈电机动子部件线圈及线圈固定架的有效线圈保持在定子部件永磁体之间，到达指定位置牵引模块的...
- 孟祥瑞王常虹马广程夏红伟李远伟钟佳朋
- 文献传递
- 小型涵道式无人机的研究进展被引量：18
- 2010年
- 结合涵道式无人机发展现状阐述涵道式无人机的优点,对无人机飞行机理进行分析,结合动力学分析建立涵道式飞行器的数学模型,设计控制器并进行了飞行试验.结果表明:涵道风扇布局飞行器具有较好的悬停性能,在悬停和小角度机动时,各通道之间的耦合可以忽略不计.
- 李远伟奚伯齐伊国兴王常虹
- 关键词：空气动力学特性飞行控制系统飞行试验
- 一种涵道式无人机动力学分析及建模
- 对一种小型涵道式无人机的机体空气动力学动力学和机翼空气动力学进行了的分析。结合刚体动力学对无人机建模,并对模型进行了简化.
- 李远伟王常虹伊国兴奚伯齐任小璐
- 关键词：无人机空气动力学涵道风扇机翼空气动力学刚体动力学
- 文献传递
- 一种基于多信息注意力融合网络的交通标志检测与识别方法
- 本发明提供了一种基于多信息注意力融合网络的交通标志检测与识别方法，设计MIAF‑Net模型，兼顾检测的精度和速度。包括：步骤一、构建并初始化MIAF‑Net模型：包括由Conv模块和设计的FCSP模块搭建的主干网络，由F...
- 赵一帆王常虹钟佳朋李远伟蔡畅
- 畜牧业有限空间清洗作业机器人设计与研究
- 2023年
- 为了解决畜牧业有限空间清洗作业劳动强度大、工作环境差、工作效率低的问题,试验以养猪场内的水泡粪粪沟清洗为研究对象,设计了一种可实现自动化作业的清洗机器人。结合清洗对象的特点,对清洗机器人进行总体方案设计,清洗机器人带动高压水喷头在粪沟底部行进,通过高压水的冲洗作用带走粪污。清洗机器人本体采用单节履带式移动底盘,实现清洗机器人的行走驱动及其他系统的承载;采用云台系统控制高压水打击位置;以ARM芯片STM32F103作为控制系统的核心控制器,通过控制伺服驱动电机、红外避障传感器、舵机、超声波测距传感器等完成清洗机器人的各个动作。设计清洗机器人的自动控制流程,以完成全流程的自动化作业。同时以人工清洗为对照,在广西壮族自治区来宾市试验场的产仔舍验证清洗机器人的清洗效果。结果表明:设计的粪沟清洗机器人可以有效实现水泡粪粪沟的自动清洗。相对于人工清洗,清洗机器人清洗一条粪沟用时由23′10″降低为15′49″,极显著提升了清洗效率(P<0.01);用水量由478 L降低为325 L,极显著降低了用水量(P<0.01);清洁率由98.58%提升为99.36%,极显著提高了清洁率(P<0.01)。说明采用清洗机器人作业可满足水泡粪粪沟清洗的要求,为畜牧业有限空间的清洗作业提供了一种有效方案。
- 樊士冉张志勇李远伟孙启东刘聪
- 关键词：畜牧业机器人
