王常虹
- 作品数：626 被引量：1,509H指数：18
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程电子电信更多>>
- 基于惯导/GPS/视觉的无人机容错相对导航方法被引量：10
- 2013年
- 结合无人机编队飞行问题,提出了一种由惯性导航系统、GPS导航系统和视觉导航设备组成的高精度容错相对导航系统,为无人机编队控制任务提供了高精度相对导航信息。推导了相对导航数学模型,采用层次化分散融合结构融合相对导航传感器数据,提高了系统容错性。长机与僚机之间通过数据链进行数据交换,使用信息滤波方法融合相对惯导信息、相对GPS以及相对视线矢量信息,估计出相对姿态、位置和速度。最后,进行了数学仿真研究,仿真结果表明:通过采用余度设计,提高了系统的容错性;与单独的惯导/GPS系统和惯导/视觉系统相比,高精度容错相对导航系统的位置误差分别提高了0.85 m和0.06 m,收敛时间分别提高了20 s和10 s。
- 曲法义王小刚崔乃刚王常虹
- 关键词：相对导航惯性导航无人机编队飞行
- 基于萤火虫群优化的PF空间非合作目标轨道预测方法
- 公开了一种基于萤火虫群优化的PF空间非合作目标轨道预测方法，包括：根据系统的初始状态值构造初始粒子群<Image file="DDA0001112449330000011.GIF" he="79" imgContent=...
- 王常虹夏红伟张大力马广程冯一博
- 卫星姿态控制地面全物理仿真智能控制系统
- 本发明提供一种卫星姿态控制地面全物理仿真智能控制系统，包括调压阀、压力传感器、水平仪、称重传感器和控制器，调压阀的控制端和压力传感器的输出端均与控制器连接，水平仪和称重传感器的输出端均与控制器连接；水平仪测量基座的水平度...
- 王常虹夏红伟李莉马广程任顺清
- 文献传递
- 基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法
- 本发明提供了一种基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明一种基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法具体步骤为：步骤1：确定各个环节的隶属度和权重；步骤1.1：确定各个环节的隶属度；步骤1...
- 夏红伟安昊李莉王常虹马广程
- 未知故障下的飞机自适应控制被引量：1
- 2015年
- 飞机动力学模型因受损或者其他未知故障时,预先设计的飞机控制律可能会无法满足飞机的稳定飞行,从而需要设计自适应控制律以保证飞行安全.本文以非线性的NASA-GTM通用飞机模型为对象,运用基于回顾成本的自适应控制方法(RCAC)进行飞机未知故障情况下的平稳飞行控制,包括机体结冰与控制舵面卡死两种故障情况.根据飞机局部线性化模型得到系统马尔科夫参数来设计基于输出反馈的RCAC控制器.通过最优化回顾代价函数来更新RCAC控制器增益,从而调节飞机引擎与控制舵面的输出来补偿由未知故障带来的影响.仿真结果表明在未知故障情况下,RCAC能够很好地通过自适应调整控制器的增益来保证飞机的平稳飞行和控制指令跟踪.
- 王常虹钟佳朋伊国兴李清华奚伯齐
- 一种基于卧式三轴转台的IMU正六面体标定方法
- 本发明提供了一种基于卧式三轴转台的IMU正六面体标定方法，属于惯性仪表测试领域。本发明首先，IMU在卧式三轴转台上进行初始对准；其次，IMU进入导航状态，依据准D‑最优试验计划，采用基于卧式三轴转台的双轴(中环轴和内环轴...
- 任顺清崔凯鑫王常虹
- 文献传递
- 仿真转台克服低速滞滑的判据研究被引量：6
- 2000年
- 常规PID控制器由于摩擦存在 ,使得转台低速产生滞滑爬行现象 ,严重影响了仿真转台的低速性能。采用相平面法和代数分析法、李雅普诺夫稳定性定理 ,得出了克服低速滞滑爬行的判据 ,通过该判据得到系统参数与低速滞滑爬行的关系 ,由此可确定在满足常规稳定PID参数选择范围的基础上 ,为消除低速滞滑爬行现象 ,PID参数还应满足的条件。根据该判据确定PID的参数系统既满足稳定 ,又无低速滞滑爬行现象 ,而且简单实用 ,工程上证明了它的正确性。
- 张锦江陈兴林王常虹冯汝鹏
- 关键词：控制系统PID控制器仿真转台
- 一种模拟火星引力的执行装置
- 本发明提供了一种模拟火星引力的执行装置，属于多自由度运动控制领域。本发明初始状态利用牵引模块将三自由度运动模组与探测器进行固定，即音圈电机动子部件线圈及线圈固定架的有效线圈保持在定子部件永磁体之间，到达指定位置牵引模块的...
- 孟祥瑞王常虹马广程夏红伟李远伟钟佳朋
- 基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法
- 基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于X/Y检测信号增益不一致、X/Y检测电极非正交以及X/Y检测信号存在相位差，导致对驻波方位角存在测量误差的问题。本发明基于...
- 解伟男王奇奚伯齐孙一为伊国兴王常虹
- 文献传递
- 一种改进的同伦算法与H_∞鲁棒控制器设计被引量：5
- 2013年
- 提出了一种具有阶次限制的鲁棒控制器设计方法,该算法将控制系统的性能指标转化为灵敏度函数问题,并利用Nevanlinna-Pick插值算法进行求解.提出了一种改进的同伦算法,将其用于求解由灵敏度函数产生的非线性方程.基于改进同伦算法设计的鲁棒控制器不仅避免了传统H∞控制中加权函数的选择问题,而且克服了鲁棒控制器阶次较高的缺陷.最后,文章以4阶系统为例,设计了具有阶次限制的H∞鲁棒控制器,通过与传统鲁棒控制器的比较可以看出,基于本文方法设计的控制器不仅具有较低的阶次,而且其控制性能也具有明显的优越性.
- 刘斌孙久强翟志强李卓王常虹
- 关键词：H∞鲁棒控制灵敏度同伦法
