付光华
- 作品数：10 被引量：9H指数：1
- 供职机构：山东农业大学更多>>
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- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>
- 一种高大树木修枝机械臂控制装置
- 本实用新型涉及一种高大树木修枝机械臂控制装置，包括视频图像采集单元和控制单元。所述的视频图像采集单元用于拍摄高大树木树枝视频图像，并传送至工业平板电脑。所述的控制单元根据视频图像采集单元拍摄的视频图像，操作人员通过视频图...
- 苑进李杨陈宝林付光华赵新学刘雪美
- 文献传递
- 一种杨树自动修枝装置
- 本发明涉及一种杨树自动修枝装置，包括：攀爬机构、旋转机构和修枝锯执行机构。攀爬机构集驱动与压紧功能于一体，在保证车轮压紧树干的同时，为机器爬升提供所需动力；旋转机构通过连接支撑杆固定在攀爬机构的上部，实现绕树干的整周转动...
- 苑进武军曹邦华刘雪美王侃付光华刘勤华
- 一种速生林修枝维护机器人及控制方法
- 本发明涉及一种速生林修枝维护机器人及控制方法；速生林修枝维护机器人包括配重箱、攀爬机构、姿态调整机构、回转机构、末端执行器和控制部分。所述的配重箱固定在配重箱支架上，通过自身重力将机器压紧在树干上；所述的攀爬机构为机器的...
- 苑进刘雪美付光华曹帮华刘成良
- 文献传递
- 一种高大树木修枝机械臂的控制装置及控制方法
- 本发明涉及一种高大树木修枝机械臂的控制装置及控制方法，包括视频图像采集单元和控制单元。所述的视频图像采集单元用于拍摄高大树木树枝视频图像，并传送至工业平板电脑。所述的控制单元根据视频图像采集单元拍摄的视频图像，操作人员通...
- 苑进李杨陈宝林付光华赵新学刘雪美
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- 一种速生林修枝护茬机器人
- 本实用新型涉及一种速生林修枝维护机器人，包括配重箱、攀爬机构、姿态调整机构、回转机构、末端执行器和控制部分。所述的配重箱固定在配重箱支架上，通过自身重力将机器压紧在树干上；所述的攀爬机构为机器的爬升和下降提供驱动力；所述...
- 苑进刘雪美付光华曹帮华刘成良
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- 一种速生林修枝维护机器人及控制方法
- 本发明涉及一种速生林修枝维护机器人及控制方法；速生林修枝维护机器人包括配重箱、攀爬机构、姿态调整机构、回转机构、末端执行器和控制部分。所述的配重箱固定在配重箱支架上，通过自身重力将机器压紧在树干上；所述的攀爬机构为机器的...
- 苑进刘雪美付光华曹帮华刘成良
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- 一种高大树木修枝机械臂的控制装置及控制方法
- 本发明涉及一种高大树木修枝机械臂的控制装置及控制方法，包括视频图像采集单元和控制单元。所述的视频图像采集单元用于拍摄高大树木树枝视频图像，并传送至工业平板电脑。所述的控制单元根据视频图像采集单元拍摄的视频图像，操作人员通...
- 苑进李杨陈宝林付光华赵新学刘雪美
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- 高枝修剪机姿态协调控制与精准锯切定位被引量：8
- 2017年
- 修枝是林业抚育管理的重要措施之一,但适用于高大树木的修枝机械尚处起步阶段。针对目前国内外修枝机械普遍存在作业高度不足、灵活性不高,操作人员劳动强度大、作业危险性高等问题,设计研发了一种高枝修剪机及其控制系统,实现15 m以内高大树木的修枝作业。本文详细阐述了高枝修剪机的工作原理,基于多自由度修剪机械臂正、逆运动学进行锯切定位分析,提出了修剪机的机械臂姿态协调控制与末端修枝锯的锯切定位方法,辅以末端摄像头观察待修树枝的相对位置,通过人机交互界面实现修枝臂协调控制和锯切定位调整,自动化实现升降台、回转台和修剪机械臂姿态调整。此外,通过在开放场地进行样机修枝试验及误差测量与补偿,试验结果表明:在回转台转角固定情况下,本文设计的控制系统和控制方法可以实现末端修枝锯在空间2个坐标轴上的定位标准差均小于5 mm,在作业高度15 m、作业半径6 m的范围内,与同类机械相比具有更高的相对定位精度,能够实现精确定位和锯切作业。
- 李扬杜帅陈宝林付光华苑进
- 关键词：林业位置控制运动学协调控制
- 高大树木修枝机控制系统设计与试验研究
- 树木修枝是森林抚育的主要措施，合理的修枝可以促进树木的生长，提高树木的通直度、抗弯强度及木材的韧性，增强上部光合作用，对树木的生长、成材有着非常积极的意义。传统的修枝工具有手锯、砍刀等，都比较落后，存在修枝质量差，劳动强...
- 付光华
- 关键词：关节角度
- 一种杨树自动修枝装置
- 本发明涉及一种杨树自动修枝装置，包括：攀爬机构、旋转机构和修枝锯执行机构。攀爬机构集驱动与压紧功能于一体，在保证车轮压紧树干的同时，为机器爬升提供所需动力；旋转机构通过连接支撑杆固定在攀爬机构的上部，实现绕树干的整周转动...
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