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基于自适应融合的UUV推进器故障诊断方法: 本文提出一种基于自适应模糊融合的UUV推进器故障诊断算法。算法通过将预测电流与理论电流相融合得到融合电流。其中,预测电流根据历史电流数据采用灰色预测的方法得到,理论电流根据实验数据通过拟合控制电压与电枢电流的关系得到。利...; 严浙平赵智迟冬南陈涛; 关键词：无人潜航器故障诊断自适应融合灰色预测; 文献传递

基于NGPC的UUV路径跟随控制被引量：2: 2012年; 针对水下无人潜航器(UUV)路径跟随问题,提出了一种基于模型的非线性反馈跟随控制方法.考虑UUV两输入、三输出的非线性跟随模型,选择与输出误差和控制误差相关的性能指标函数,利用基于最小化指标函数的非线性广义预测控制算法设计路径跟随器.针对UUV跟随模型简化后不确定性对路径跟随效果的影响,在控制闭合回路中提出了基于积分形式的水动力参数辨识方案,以减小路径跟随过程中规划路径和实际跟随路径之间的位置误差.最后,通过湖试验证了所提出方法的有效性.; 严浙平迟冬南周佳加赵智; 关键词：非线性模型跟随控制参数辨识预测控制

支持向量聚类的UUV障碍物孤立点惰性检测被引量：5: 2012年; 针对UUV避碰声呐探测障碍物过程中数据的弱可观问题,提出了基于支持向量聚类的障碍物孤立点惰性检测方法.利用基于支持向量的聚类算法将声呐探测的数据划分为噪声点,低威胁障碍物和威胁障碍物.由于噪声点和低威胁障碍物不会对UUV的航行造成威胁,所以根据其分布的随机性特点将其作为孤立点进行检测.为了避免探测数据的过早判定导致的对障碍物的过度估计及误判,提出了惰性算法来降低由原始数据的弱可观性和声呐的过度敏感性所带来的障碍物误判的概率.通过仿真试验和海试数据验证表明了该方法对障碍物数据中孤立点检测的有效性.; 严浙平迟冬南赵智赵玉飞; 关键词：UUV 孤立点检测支持向量聚类

UUV推进系统模糊自适应融合故障诊断方法被引量：11: 2012年; 针对水下无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)推进系统的故障诊断问题,提出了一种基于自适应模糊融合的推进系统故障诊断算法。依据灰色预测理论,利用历史数据得到预测电流;同时,利用试验数据拟合控制电压与电枢电流的关系,建立了理论电流的计算模型。综合考虑控制电压变化率和电流异常时间对融合权值的影响,引入模糊理论,将理论电流和预测电流自适应地融合,最终得到融合电流。对比融合电流和实际检测电流变化趋势的异同,实现对UUV推进器状态的实时监控。在UUV推进器出现故障时,两者的差值变化反映了推进器的故障情况以及故障类别,继而为后续的系统恢复与自救提供了依据。湖试和海试过程分别验证了,所提出的算法能够有效地检测出推进器螺旋桨故障和推进器电机供电异常,且试验全程未出现"虚警",同时,根据所得差值电流的范围准确判定了推进系统故障的类型。; 严浙平迟冬南赵智陈涛; 关键词：故障诊断灰色预测自适应融合

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赵智