严浙平
- 作品数：91 被引量：381H指数：11
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术电气工程更多>>
- 基于ADCP水层跟踪的无人水下航行器航位推算算法研究
- 2012年
- 针对UUV水下定位时DVL对地速度信息失效或定位系统无DVL传感器,而不能满足水下长时间定位需要的问题,基于ADCP水层跟踪特性研究了改进的航位推算算法。为降低随机误差对ADCP测量数据的影响,引入Mallat算法来分解和重建速度信号,还原UUV真实的速度信息。为验证本文所提航位推算算法的有效性,对某湖试数据进行后处理,结果表明,基于该航位推算算法的定位方案不仅提高了定位系统的完整性和鲁棒性,而且满足定位精度要求。
- 施小成郝丽超严浙平张伟周佳加
- 关键词：无人水下航行器MALLAT算法航位推算
- UUV作业机械手运动建模与轨迹规划研究被引量：2
- 2013年
- 针对水下无人潜行器(UUV)机械手作业任务的需要,建立了UUV三自由度水下机械手的正运动学及逆运动学模型;提出了一种三次多项式插值关节轨迹规划的方法,对UUV机械手的运行轨迹进行了规划,结合UUV三自由度机械手逆运动学模型,进行了UUV作业机械手轨迹规划的仿真计算,给出了三自由度水下机械手作业时,各关节的位置及速度的规划仿真曲线;其仿真结果表明了该规划方法的可行性和有效性。
- 徐健王久光乔磊严浙平
- 关键词：运动学仿真计算
- 模糊解耦在UUV回收运动控制中的应用被引量：1
- 2014年
- 在回收过程中,UUV对水平面运动的控制精度有很高的要求。以BSA-UUV为平台,构建水平面操纵非线性方程,在此模型的基础上,分析了多阶段回收过程中的主要耦合变量和耦合原因。针对水平面运动中航向控制与横向运动之间的强耦合问题,基于模糊理论和解耦理论设计一种解耦补偿器,由模糊补偿器的输入输出隶属度函数,根据模糊补偿规则,经过模糊推理合成运算和清晰化运算,得出解耦补偿量。仿真结果显示加入模糊解耦控制器以后,有效降低了系统的超调量,提高了控制精度,表明模糊解耦控制方法在UUV回收运动控制中有很高的应用价值。
- 张伟王南南严浙平周佳加徐鹏飞
- 关键词：运动控制
- 一种基于导航误差空间的无人水下航行器路径规划方法被引量：4
- 2014年
- 无人水下航行器(UUV)的传统路径规划方法常忽略对路径安全有重要影响的导航误差约束。针对此问题,将导航误差引入环境模型中,提出一种基于导航误差空间(NES)的全局路径规划方法。NES综合自身位置、导航误差和环境信息,将随机导航误差转化为有确定代价的约束条件。提出符合实际导航特点的导航误差传递模型,并采用圆概率偏差(CEP)评估导航精度。目标代价同时考虑了路径长度和航行安全性等因素。运用改进A*算法进行路径搜索,获得最优路径。数字海洋环境仿真实验表明,提出的规划算法简便、快速,可有效降低路径的安全风险。
- 严浙平赵玉飞陈涛周佳加
- 关键词：无人水下航行器
- 基于OFRBF-Elman网络的UUV动力学模型辨识被引量：1
- 2011年
- 水下无人航行器(UUV)是具有较强非线性的复杂动态系统,而神经网络具有理论上逼近任意非线性的能力;为了提高UUV的动力学模型精度,运用了基于输出反馈的RBF-Elman(OFRBF-Elman)神经网络的系统辨识方法,即对Elman神经网络进行改进,将网络输出进行延时反馈,作为输入与隐层进行联接;将径向基函数作为隐层节点的激活函数,并以线性最小二乘法调整隐层到输出层的连接权值;然后,将该方法应用于UUV空间六自由度的动力学模型辨识中;最后,通过仿真证明了该网络结构的辨识算法具有很好的逼近能力和快速的训练速度。
- 边信黔牟春晖张勋严浙平
- 关键词：系统辨识动力学模型非线性系统
- 基于碰撞危险度模型的AUV三维避障研究被引量：1
- 2008年
- 自治式水下机器人(AUV)在复杂海洋环境航行时要求能够及时躲避障碍物.文中建立了基于前视声呐的环境模型,将未知障碍物信息转化到环境中,并对未知障碍物进行属性判断.将水面船舶的碰撞危险度概念应用到AUV的水下环境避障中,建立新的水下三维碰撞危险度模型,仿真实验证明此方法可以使AUV在多水下运动障碍物的不确定环境中得到较好的局部避碰效果.
- 王奎民洪晔边信黔严浙平
- 关键词：自治式水下机器人碰撞危险度避障
- 水下机器人水动力系数估计及其在航向鲁棒控制中的应用
- 给出了水下机器人水动力系数的估计方法。利用估计出来的水动力系数建立了适合水下机器人航向控制器设计的数学模型;基于建立起来的数学模型,利用现代H∞控制原理设计了水下机器人的H∞航向控制器。将设计的H∞航向控制器用于水下机器...
- 熊华胜严浙平
- 关键词：水下机器人水动力系数航向控制H∞控制
- 文献传递
- UUV导航测速信息的灰色自适应滤波方法研究被引量：2
- 2016年
- 针对水下无人航行器UUV(Unmanned Underwater Vehicle)的导航测速数据受海洋环境噪声影响大、处理实时性要求高的问题,提出了一种基于灰色动态预测和数据自适应融合的滤波方法。该方法考虑到UUV的速度在连续变化前提下可能存在的机动性,将基本的静态灰色预测模型改进为灰色动态预测模型,以获得速度数据的近似估计值。然后根据估计值和实际采样值之间的偏差,自适应的调整两者之间的权重系数进行融合,以实现实时的数据滤波。通过对UUV海上试验数据的验证,证明了该方法的有效性。
- 严浙平陈烨朱慧龙陈涛
- 关键词：数据滤波自适应融合
- 基于积分滑模的欠驱动UUV地形跟踪控制被引量：5
- 2016年
- 针对参数摄动以及外界环境扰动条件下欠驱动水下无人航行器(UUV)地形跟踪控制任务,提出了一种基于反步法(Backstepping)和积分滑模控制方法(ISMC)的地形跟踪控制策略。首先,利用航行器的运动学特性以及局部Serret-Frenet坐标系,建立UUV地形跟踪误差方程。然后,分别采用反步法和ISMC设计运动学控制(制导律)和动力学控制器。利用有限时间稳定性理论证明该地形跟踪控制策略作用下的闭环运动系统为全局有限时间收敛的。仿真结果表明,所提出的地形跟踪控制策略可以有效地实现地形跟踪任务,并且对于参数摄动以及外界干扰具有很强的鲁棒性。
- 严浙平于浩淼李本银周佳加
- 关键词：地形跟踪参数摄动有限时间稳定积分滑模控制反推法
- 多UUV探测CTD过程中的编队控制
- 针对多UUV（Unmanned Underwater Vehicle）完成水下CTD（Conductivity,Temperature and Depth）探测任务过程中的编队控制问题,采用跟随领航者的编队控制策略,提出...
- 严浙平邓力榕侯恕萍邓超
- 关键词：CTD编队控制模糊控制
- 文献传递
