罗禹贡
- 作品数：482 被引量：1,371H指数：21
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于车辆冲突关系图的多车道匝道协同汇入优化调度方法
- 本申请公开一种基于车辆冲突关系图的多车道匝道协同汇入优化调度方法，包括：采集匝道区域内车辆组信息，在边缘云实现对物理空间中车辆组的实时数字映射，在信息空间生成车辆冲突关系图；根据车辆组换道原则划分车辆组集合，对车辆冲突关...
- 罗禹贡石佳李克强李鹏飞杨皓宇陈一鹤胡耘浩关书睿周俊宇
- 基于模糊DSMC的全轮独立电驱动车辆滑转率控制被引量：3
- 2008年
- 针对全轮独立电驱动车辆滑转率控制中的振荡问题,提出了一种基于模糊动态滑模(DSM C)理论的控制方法。在对滑转率进行准确估计的基础上,采用模糊方法实时调节动态滑模的滑模面构成参数及滑模趋近律,从而获得光滑平稳的电机转矩输出,以实现独立电驱动车轮的防滑控制。结果表明:该方法有效消除了常规滑模方法易出现的振荡现象,提高了滑转率控制对系统不确定参数的适应性和鲁棒性。
- 邹广才罗禹贡李克强连小珉
- 关键词：滑转率模糊逻辑
- 分布式电驱动车辆的ACC协同控制被引量：13
- 2018年
- 针对智能分布式电驱动车辆在纵向跟车运动中实施多性能目标协同控制的必要性和实时性问题,在分析分布式电驱动车辆结构与纵向动力学特性基础上,提出一种基于模型预测控制理论的自适应巡航控制算法,并采用缩减优化问题规模的方法,缩短单步计算时间,提升在线优化求解的运算效率。为验证算法有效性,搭建仿真平台,进行了相关的仿真和硬件在环试验。仿真和试验结果表明,所提出的控制算法能实现该车安全和节能的协同优化,且满足了控制实时性要求。
- 解来卿罗禹贡罗禹贡李升波
- 关键词：模型预测控制自适应巡航
- 一种用于汽车的带有总线接口的转速传感器
- 本发明涉及一种用于汽车的带有总线接口的转速传感器，属于汽车电子控制技术领域。包括：传感器，将被测物理信号转换为正弦电压信号；滤波电路，对正弦电压信号进行阻容滤波；限幅电路，对滤波信号进行限压；放大电路，对限压信号进行放大...
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- 文献传递
- 一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法
- 本发明公开一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法，适用于车辆行驶过程中轮胎侧向力的实时监测，用于安全性评估。它首先采集车辆状态信号，利用车辆动力学方程实时估计轮胎的纵向力和垂向力；然后将估计的各轮的纵向力连同纵向加速度...
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- 基于车-车通信的自动换道控制被引量：6
- 2016年
- 针对现有自动换道控制策略存在未考虑换道过程中周围车辆运动状态变化影响的不足,提出了一种基于车-车通信的自动换道控制策略,主要包括动态换道轨迹规划和滑模轨迹跟踪控制。其中,动态换道轨迹规划方法能够根据车-车通信所提供的实时信息更新参考换道轨迹,使得换道车辆适应周围车辆运动状态变化,通过求解基于换道时间和换道距离的带约束非线性优化问题,实时地获取换道过程中约束条件增加或发生改变情形下的安全参考换道轨迹。滑模轨迹跟踪控制通过车辆实际位姿和期望位姿之间的偏差计算轨迹跟踪所需期望速度和横摆角速度。仿真结果表明:所提出的控制策略能有效解决在换道过程中周围车辆车速变化或车辆切入等情况下的自动换道难题,从而能够实现安全舒适的自动换道过程。
- 向勇罗禹贡曹坤李克强
- 关键词：汽车工程
- 一种汽车纵向加速度跟踪控制方法
- 一种汽车纵向加速度跟踪控制方法属于汽车纵向动力学控制技术领域。其特征在于，它是利用由汽车的逆向和正向动力学模型组成的被控对象的乘性不确定模型集合中的元素设计的估计器，对每个模型与实际对象之间的模型误差对当前输入信号的系统...
- 李克强高锋王建强罗禹贡连小珉
- 文献传递
- 一种混合动力车多能源动力总成控制器
- 本发明涉及一种混合动力车多能源动力总成控制器，属于汽车电子应用高技术领域。包括：单片机，用于提供多能源动力总成控制系统的能量管理策略；电源检测芯片，检测单片机的供电稳定性；光电隔离元件，将CAN总线上的信号与单片机隔离；...
- 罗禹贡陈汉顺欧阳易时卜健李克强金达锋连小珉
- 文献传递
- 人机混驾环境下基于深度学习的车辆切入被引量：6
- 2022年
- 为保证人机混驾环境下自动驾驶汽车的安全行驶,对周围车辆切入轨迹的预测至关重要。本文首先使用Savitzky-Golay滤波器对大规模采集的自然驾驶数据进行去噪处理,根据准则提取车辆切入片段,建立符合中国道路状况的车辆切入数据集。其次,发挥Bi-LSTM网络能充分利用上下文信息的优点和in-out快捷连接有效减少梯度消失和网络退化的能力,提出了一种基于深度学习的改进型Bi-LSTM神经网络,来预测车辆的切入轨迹,在双向长短时记忆网络的基础上引入快捷连接,并综合考虑了自车对周边车辆切入的影响。利用自然驾驶数据集和NGSIM数据集进行试验验证,结果表明,本文提出的改进型Bi-LSTM预测模型的轨迹预测效果明显优于其他方法,对增强自动驾驶汽车的安全性具有重要的意义。
- 郭景华何智飞罗禹贡李克强
- 关键词：自动驾驶
- 一种汽车纵向加速度跟踪控制方法
- 一种汽车纵向加速度跟踪控制方法属于汽车纵向动力学控制技术领域。其特征在于，它是利用由汽车的逆向和正向动力学模型组成的被控对象的乘性不确定模型集合中的元素设计的估计器，对每个模型与实际对象之间的模型误差对当前输入信号的系统...
- 李克强高锋王建强罗禹贡连小珉
- 文献传递
