祁虔
- 作品数：9 被引量：46H指数：5
- 供职机构：西南大学计算机与信息科学学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 基于卡尔曼滤波的倒立摆控制系统噪声抑制
- 在二级倒立摆稳摆控制中,摆杆的角度编码器信号受到测量噪声污染,并在使用差分方法获取摆杆角速度的过程中,测量噪音被进一步放大。当控制器将受到噪音污染的角度和角速度信号作为决策依据计算控制量时,混入的噪音将导致控制量产生较大...
- 祁虔李祖枢谭智但远宏萧凌
- 关键词：倒立摆
- 文献传递
- 基于Arduino的便携式分体收线器设计与实现被引量：5
- 2018年
- 针对目前民用领域便携式收线器的设计缺点,设计并实现了一款基于Arduino的便携式分体收线器。该设计采用Arduino单片机和手机APP终端,通过蓝牙模块实现了系统控制;通过光电测速、电机驱动、按钮以及LCD1602液晶显示等模块实现了系统的执行与显示。详细描述了分体式收线器的软硬件设计方案。试验表明,该设计能够有效收纳不同规格的设备线路,运行稳定、便携度高、分类简单,具有较高的实用价值。该研究对涉及大型设备线路生产、应用与管理的工业、制造业、通信等领域的线路智能化远程监管、现场无人化作业、信息平台化建设提出了较为新颖的设计理念,有利于优化现场工作流程、提高工作效率,是未来智能设备发展的趋势。
- 王奕森祁虔
- 关键词：ARDUINO蓝牙无线通信遥控智能终端
- 模糊九点控制器及其在倒立摆系统中的应用被引量：5
- 2010年
- 为了实现倒立摆的稳摆控制,分析了倒立摆系统的物理行为特性,并据此设计了小车九点控制器和摆杆九点控制器,同时,依据控制优先级顺序,重点提出了模糊协调器,以协调两个控制器的行为。该控制方案不依赖数学模型,其设计原理充分体现了人对系统物理特性的认识过程,是一种表达人类控制经验的新型方案。实时控制实验表明,该方案切实有效,简单实用。
- 祁虔李祖枢谭智但远宏肖琳
- 关键词：倒立摆九点控制器
- 基于卡尔曼滤波的倒立摆控制系统噪声抑制被引量：10
- 2010年
- 在二级倒立摆稳摆控制中,摆杆的角度信号受到测量噪音污染,通过差分获取角速度时,该噪音被放大,导致稳摆控制器的输出产生较大的随机波动,同时电机作为执行器,也混入了较大的过程噪音.这两种噪音使系统出现较强抖动,既不利于摆杆稳定,也缩短了电机寿命.对此,将稳态卡尔曼滤波器与渐消记忆法结合起来,找到了确定稳态卡尔曼滤波器增益矩阵的有效方法,既克服了模型误差,又满足实时性要求,减小了电机抖动,取得了较好的效果.
- 祁虔李祖枢谭智但远宏肖琳
- 关键词：倒立摆
- 优化思维方式 提高新班主任专业化水平被引量：1
- 2011年
- 班主任专业水平是衡量学校办学质量的重要准绳。新班主任在入职初期常常感到束手无策，他们有着强烈的再学习需求。因此，在传统班主任专业化培训方式的基础上，针对新班主任入职初期存在的主要问题，笔者提出优化新班主任思维方式的四点策略，以期实现新班主任专业水平的不断提升。
- 祁虔
- 关键词：思维方式班主任办学质量
- 平面倒立摆系统的自校正仿人协调控制被引量：4
- 2013年
- 针对平面倒立摆系统的多变量、强耦合特性,在充分分析其物理特性后,设计出X和Y方向的摆杆/小车九点控制器,并结合摆杆优先级高于小车原则,提出了自校正仿人协调控制方案,实现了平面倒立摆系统各耦合变量之间的协调解耦,进而完成系统的无模型稳定控制.该方案模拟人的智能,体现人认识物理对象特性的过程,是一种表达人类控制经验、逻辑的新型方案.鲁棒性实验表明该方案简单有效且具有良好的鲁棒性.
- 唐永川刘枫祁虔李祖枢高帆
- 关键词：平面倒立摆自校正鲁棒性
- 基于遗传算法的倒立摆系统模糊九点控制器参数优化被引量：8
- 2014年
- 利用改进的遗传算法,对模糊九点控制器的参数进行优化,以优化的参数为基准,对其微调后在一级倒立摆上进行实时控制.实验表明优化后的参数能够使摆杆快速稳定,小车震荡幅值小,系统的控制效果好.
- 祁虔罗婷刘枫唐永川文树理杨阳
- 关键词：倒立摆九点控制器遗传算法
- 九点控制器在纯延迟过程中的应用
- 2006年
- 本文系统分析了九点控制器的基本原理,针对工业中常见的纯延迟过程,提出了带史密斯预估模型的九点控制器方案。对该方案进行了仿真分析并与PID控制相比较,结果显示该控制方案能更快速、更准确的使纯延迟过程达到目标设定值。
- 祁虔
- 关键词：九点控制器史密斯预估
- 基于视觉检测板球系统的变论域模糊控制研究被引量：13
- 2017年
- 板球系统作为一个典型的多变量、非线性控制对象,适用于检测各种控制方案,具有学术和实用研究价值.以板球系统为对象,以小球的定位为控制目标,采用LQR方法建立状态观测器,并设计变论域模糊控制器进行控制.实时控制的实验表明,该方法能使系统达到全局渐进稳定,切实有效,与LQR方法、模糊PID控制方法相比,控制精度较高,控制时间更短,具有较强的抗干扰性和鲁棒性.
- 史智慧刘枫祁虔
- 关键词：板球系统定位控制变论域模糊控制器
