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王振桓
作品数:
30
被引量:39
H指数:4
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哈尔滨工业大学
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王常虹
哈尔滨工业大学航天学院空间控制...
李清华
哈尔滨工业大学航天学院空间控制...
任顺清
哈尔滨工业大学航天学院空间控制...
曾庆双
哈尔滨工业大学航天学院空间控制...
刘博
哈尔滨工业大学
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一种基于磁场强度特征的磁信标标定方法、装置及系统
本发明提供了一种基于磁场强度特征的磁信标标定方法、装置及系统,涉及磁信标技术领域。本发明所述的基于磁场强度特征的磁信标标定方法,包括:激励双轴磁信标的第一螺线管产生空间磁场;通过磁传感器采集磁场强度数据,或通过电压传感器...
李清华
周子健
王振桓
耿子成
王振伟
文献传递
一种基于磁感应强度与特征矢量的位姿识别方法和装置
本发明涉及传感器定位技术领域,具体涉及一种基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法和装置。本发明所述基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法包括:采用传感器连续获取空间磁场在目标点处的感应磁场矢量;根据感应磁场矢量和目标点处的位...
李清华
李新年
王常虹
王振桓
周子健
耿子成
一种基于磁场特征值的磁信标定向方法、存储介质及设备
一种基于磁场特征值的磁信标定向方法、存储介质及设备,它属于导航、制导与控制技术领域。本发明解决了目前的基于低频磁场的人工磁信标定向方法的定向精度低的问题。本发明方法具体包括以下步骤:步骤1、利用三个频率不同、幅值相同且相...
李清华
李新年
王常虹
王振桓
周子健
夏子权
文献传递
一种无人系统的轨迹规划评价系统
一种无人系统的轨迹规划评价系统,本发明涉及无人系统的轨迹规划评价系统。本发明为了解决现有轨迹规划方法在复杂多变的环境、传感器故障、模型不完备等情况下,导致规划的轨迹未考虑效率和资源利用,浪费时间和能源,降低了无人系统的效...
高亚斌
丛坤地
王振桓
邵士博
胡瑀晖
卢彦岐
袁明洲
姚蔚然
吴立刚
一种基于深度相机和惯性融合的移动机器人定位方法
一种基于深度相机和惯性融合的移动机器人定位方法,它属于视觉惯性导航技术领域。本发明解决了由于受到移动机器人运动方式和环境的影响,导致当前视觉SLAM系统容易出现定位失败或获得的定位效果差的问题。本发明利用了深度相机的深度...
王常虹
赵新洋
王振桓
窦赫暄
刘博
一种离心机初始对准误差的测量方法
本发明提供了一种离心机初始对准误差的测量方法,属于惯性仪表测试技术领域。本发明中的离心机由一个主轴和三个工作台构成,首先利用经纬仪将离心机主轴轴线、工作台轴线、经纬仪视准轴轴线调整在同一铅垂平面内,通过主轴旋转90°计算...
孙闯
任顺清
王振桓
曾庆双
王常虹
文献传递
一种自校准估计的磁感应网络定位方法
一种自校准估计的磁感应网络定位方法,它属于导航、制导与控制领域。本发明解决了现有方法的复杂度高、定位精度低的问题。本发明方法具体包括以下步骤:步骤1、在待定位区域内布置N个三轴磁信标,并利用不同频率的激励源分别激励磁信标...
李清华
李新年
王常虹
王振桓
夏子权
于谦玺
车载激光捷联惯导系统初始对准可观测性分析
被引量:7
2018年
对里程计辅助的车载激光捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题进行了可观测性分析。首先,考虑里程计刻度系数误差、惯性测量单元零偏、SINS安装误差角等系统误差项建立了系统方程。然后,从系统方程出发,将系统可观测性问题转化为判断系统状态量是否存在唯一解的问题,利用全局可观测性分析方法对系统状态进行了可观测性分析,并给出了一种系统可观测的充分条件。最后,根据可观测性分析结论设计了初始对准算法及在轨激励方式。通过扩展卡尔曼滤波器对里程计辅助的车载激光SINS初始对准进行了计算机仿真,仿真结果验证了理论分析结果的正确性。
高亢
任顺清
陈希军
王振桓
李巍
关键词:
激光技术
捷联惯导系统
里程计
可观测性
非线性系统
一种异构多无人系统混合场景仿真系统
一种异构多无人系统混合场景仿真系统,它属于机器人仿真及半实物仿真领域。本发明解决了现有仿真技术不能同时具备对多种类无人平台进行建模仿真、在多台电脑上运行且可以进行虚实结合的能力的问题。本发明的数字仿真模块中可以包括四旋翼...
王振桓
刘博
王国庆
雷博
李清华
王常虹
一种基于神经网络的无人机集群避障队形控制方法
一种基于神经网络的无人机集群避障队形控制方法,它属于无人机集群控制技术领域。本发明解决了现有方法的计算复杂度高且需要全图信息的问题。本发明方案为:步骤一、对全图信息进行网格化处理,并将无人机集群中的无人机作为顶点构造无向...
王振桓
张裕哲
王常虹
刘博
赵新洋
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