牟德君
- 作品数：20 被引量：60H指数：4
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学建筑科学更多>>
- 一种具有追光功能的反射式太阳能聚光器
- 本实用新型涉及一种具有追光功能的反射式太阳能聚光器，包括立式固定支架(1)，聚光器(2)，太阳能电池板(3)，光学传感器组(4)，主轴(5)，倾斜浮动支架(6)，电气控制装置(7)，活动支撑底座(8)，执行部件(9)九部...
- 牟德君白一纯王洪斌温银堂贺辉冯品程功张楠贺晙华吴钧剑乔旋
- 文献传递
- 不确定性X-Y定位平台鲁棒自适应控制
- 摩擦广泛存在于机械系统中,X-Y平台是现代制造业的典型装置,要想提高系统的定位精度,系统中存在的摩擦特性,是一个重要的障碍。本文提出利用鲁棒自适应控制的方法,将摩擦扰动看作为有界扰动,实现X-Y平台的运动控制,仿真结果证...
- 王洪瑞魏立新牟德君李莹
- 关键词：鲁棒自适应控制运动控制
- 文献传递
- 三自由度并联角台机构运动性能的理论分析及仿真
- 现代机构学研究的主要任务,是对适应现代化生产的新机构进行有效的理论分析,从而为其应用提供明确的目标,减少新机构创新的盲目性。用已有特定性能的机构制造新机器,可以有效地开发资源、利用资源,为社会生产和生活服务。本文在国家自...
- 牟德君
- 关键词：运动仿真
- 文献传递
- Bennett机构交错角区间和机构类型的关系被引量：1
- 2020年
- 目前Bennett(BNT)机构根据回转副轴线的方向,分成非对称安装和线性对称安装两类。为了研究这两类机构的共性和区别,在杆件交错角(0,2π)的区域内,用相邻象限组合为4个区间,由S12(第1-2象限)区间和S34(第3-4象限)区间各得到1组非对称安装的左旋和右旋BNT机构;由S23(第2-3象限)和S41(第4-1象限)区间各得到1组线性对称安装的左旋和右旋BNT机构。把前后2组机构进行对比,只有轴线方向是非对称的,机构结构本身都是对称的。由于S12和S34区间的非对称安装机构,通过交错角的设定,可以转换为S41区间的线性对称机构,所以线性对称和非对称之间并无本质差别,4组机构本质是相同的1组。因为S41区间机构的运动副的轴线方向指向相同,轴线的正方向与相邻杆内角逆时针的角位移方向一致,所以把S41区间改用交错角锐角表示的R41(第4-1象限)区间作为交错角的工作区间,就得到线性对称的右旋型和左旋型两种BNT机构基本类型,这两类机构的运动链是相同的,只是以不同构件为机架得到两种机构的形式。根据这些概念,左旋型和右旋型BNT机构,采用交错角锐角给出了统一的结构参数方程和含相邻杆内角表示的闭环位移方程。这种交错角为锐角的统一参数方程,简单,直观,便于应用。研究强调并补充了相邻杆的交错角不能在作用区间的同一象限选取的一个必要的约束条件。
- 鹿玲鹿玲张一同牟德君胡波
- 关键词：BENNETT机构结构参数
- 疲劳驾驶信息采集眼镜
- 本实用新型专利申请一种结构简单的用于采集驾驶员疲劳驾驶信息的眼镜。它克服了现有采集设备信息处理繁杂和因遮挡物造成漏检的不足，而且携带方便，无需多余操作。设备组成包括：眼镜本体、镜片夹、摄像头、图像传输模块、陀螺仪模块和脑...
- 牟德君石衫衫初鹏翔余勇
- 文献传递
- 基于改进A^(*)算法的仓储环境AGV路径规划被引量：11
- 2022年
- 针对大规模仓储环境AGV(automated guided vehicle)的规划路径多转向,在局部繁忙路段发生拥堵甚至死锁的问题,以总工作时间最短为目标,提出一种适用于仓储环境的改进A^(*)算法。首先,改变评价函数代价,以时间代价代替距离代价;其次,引入转向代价,减少转向,节省转向消耗,提高路径平滑性;再次,引入拥堵代价,根据不同拥堵程度选择不同系数;最后,采用自适应系数对评价函数进行加权,使前期能快速收敛,后期搜索速度变慢,避免陷入局部最优。将改进A^(*)算法与原算法进行仿真对比,改进后的A^(*)算法规划的路径转向次数减少,能躲避拥堵路段,长路径寻路时间大幅减少。
- 牟德君初鹏祥
- 关键词：A*算法AGV路径规划
- 耦合型3自由度并联稳定平台机构及其运动特征被引量：20
- 2010年
- 基于舰船摇荡运动的耦合特征,采用耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构作为舰载稳定平台机构,实现了稳定平台三轴驱动、动平台五轴联动补偿的目标.运用螺旋理论分析了机构的自由度和运动特征,并讨论了输入关节选取的合理性;采用坐标等效运动的方法,建立机构耦合运动约束方程,得到了位置解及工作空间.本文将耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构用于舰载稳定平台五轴联动补偿,拓展了少自由度并联机构的应用领域.
- 罗二娟牟德君刘晓赵铁石
- 一系列特殊的超6阶机构
- 2021年
- 从机架共线的五环、六环、…、九环BNT(Bennett)机构中,拆去相邻环路公用的连架杆和它们两端的回转副,分别得到单环路的8杆、9杆、…、12杆机构。对拆杆前和拆杆后连杆铰链点轨迹圆的分析,发现铰链点的轨迹圆完全相同,证实了两种机构的运动学性能完全等效。得出单环路的8杆、…、12杆机构都符合BNT约束条件,机构自由度为1,它们的环路阶,分别为7、…、11,它们是一族新型的超6阶GBG(Goldberg)机构。这一发现,突破了现有环路阶小于等于6的传统观点。得出N杆GBG机构与机架共线的N 3环BNT机构的自由度相等,其值为1,N杆GBG机构的环路阶d是N 1的重要结论。通过对8杆GBG机构所有从动件的角位移θi(i=2, 3,…, 8)都是原动件角位移θ1的一元函数的分析,证明了该机构的自由度为1。在Solidworks中,对8杆GBG机构的各杆角位移进行了检测,其结果和拆杆前的5环BNT机构对应的角位移检测值完全相同,精确地证明了两种机构运动学性能是完全等效的。充分证明了8杆GBG机构是自由度为1,环路阶为7的超6阶机构,也证明了用轨迹圆判断BNT约束条件的实用性和可靠性。这一研究成果拓宽了机构环路阶的使用区间,也使人们对机械系统约束性质的多样性有了更新的认识。
- 张一同李艳文胡波胡波牟德君
- 关键词：BENNETT机构
- 平面3-DOF并联手指的计算机控制系统总体设计
- 2005年
- 针对平面3-DOF并联手指机构的任务要求,对并联机器人分布式计算机控制系统的结构进行了分析,提出了平面3-DOF并联手指的分布式计算机控制系统方案。
- 牟德君
- 关键词：并联机构计算机控制分布式系统并联机器人
- 7杆Goldberg机构的结构参数和位移方程
- 2020年
- 目前,5杆和6杆Goldberg机构的闭环位移方程都是用相邻杆件外角表示的。为了能更清晰和直观地表达多杆Goldberg机构相邻杆之间的角度关系,给出了用相邻杆件内角表示5杆和6杆Goldberg机构的位移方程。通过对5杆和6杆Goldberg机构的分析,提出了一种新的7杆Goldberg机构,给出了它的用相邻杆件内角表示的结构参数方程和闭环位移方程。通过实例验证了7杆Goldberg机构的闭环位移方程和输入输出方程的正确性。分析并给出了7杆Goldberg机构的存在条件:除了满足连杆和连架杆必要的Bennett约束条件之外,还必须满足不同虚拟环路的机架共线的条件。在理论上拓宽了Goldberg机构的概念和应用范围。
- 牟德君张一同李艳文胡波胡波
- 关键词：BENNETT机构型综合
