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韩冰

作品数：1 被引量：5H指数：1
供职机构：东北大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇手术
  • 1篇手术机
  • 1篇手术机器人
  • 1篇速度场
  • 1篇微创
  • 1篇控制方法
  • 1篇机器人
  • 1篇脊柱
  • 1篇脊柱手术
  • 1篇脊柱微创

机构

  • 1篇东北大学
  • 1篇中国科学院
  • 1篇中国科学院大...

作者

  • 1篇韩冰
  • 1篇王争
  • 1篇韩建达
  • 1篇赵忆文
  • 1篇宋国立

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
脊柱微创手术机器人速度场控制方法被引量：5
2016年
在脊柱微创手术中医生徒手置钉的失误率较高,虽然机器人可以显著降低置钉的失误率,但是,手术环境的复杂性和不确定性,以及手术安全需求制约了机器人自动完成手术.本文通过建立手术空间速度场,设计速度场控制器,建立机器人运动学和动力学模型,完成机器人椎弓根螺钉自动植入的仿真和实验.相对于传统的时间轨迹控制,仿真实验验证了速度场控制方法在椎弓根螺钉自动植入过程中既能在扰动条件下保证手术轨迹的精确性又能避免对神经根的损伤.通过实验验证了速度场控制方法的可行性.
宋国立韩冰赵忆文韩建达王争杜惠斌
关键词：脊柱手术手术机器人
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