宋国立
- 作品数：29 被引量：74H指数：5
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院院地合作项目国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生金属学及工艺更多>>
- 脊柱微创手术机器人单椎体图像配准方法
- 2013年
- 对于脊柱微创手术机器人,术前图像与术中图像的配准技术是一项关键技术.图像配准的目的是将术前规划的轨迹显示在术中图像上,并能够显示手术器械和术前规划轨迹的相对位置关系.术前图像和术中图像采集角度的不同,会导致配准误差,另外,由于脊柱生理结构和解剖特性曲线以及椎间盘和韧带等组织结构的存在,整个脊柱需视为可变形结构体.因此,本文提出了一种针对单个椎体基于尺度不变特征变换(SIFT)算法的多角度搜索图像配准方法,首先将术前三维图像投影重建成二维图像,进行二维和三维图像的配准.然后,通过自动生成的多角度数字仿射投影算法(DRR)图像与术中CARM采集的X射线图像,在单椎体选择后,进行配准.通过使用预先植入的克氏针以及Harris角点技术对配准结果进行的误差验证表明,误差均小于1 mm,配准结果满足实验和临床的基本需求.
- 宋国立韩建达赵忆文林光模
- 关键词：图像配准手术导航SIFT算子
- 脊柱微创手术机器人研究现状被引量：10
- 2011年
- 外科手术机器人是当前机器人研究领域的热点,机器人操作的精确性、稳定性已经得到医疗界及患者的认可。本文以脊柱微创手术为背景,对目前脊柱(骨科)手术机器人的研究现状及未来发展趋势进行分析和论述。
- 韩建达宋国立赵忆文张鹤
- 关键词：机器人医疗机器人脊柱微创手术计算机辅助外科手术
- 一种具有真实力反馈的脊柱微创手术培训系统
- 本实用新型涉及一种具有真实力反馈的脊柱微创手术培训系统，包括实验平台、手术器械和PC机，所述实验平台包括设置于底面的操作平台，在操作平台的面板中部设置脊柱物理模型夹持结构，用于夹持脊柱物理模型；在脊柱物理模型的正上方垂直...
- 韩建达宋国立刘晓壮赵忆文白华
- 文献传递
- 一种新型的微创脊柱外科虚拟手术系统
- 张鹤宋国立韩建达王洪伟周跃
- 一种脑部磁共振图像自动颅骨去除方法
- 本发明涉及一种脑部磁共振图像自动颅骨去除方法，通过自适应迭代阈值法获取脑部磁共振图像的最优背景分割阈值；根据最优背景分割阈值对脑部磁共振图像进行背景分割，得到标准化图像；通过OSTU阈值法获取标准化图像最大类间方差阈值，...
- 宋国立黄钲赵忆文赵新刚
- 文献传递
- 基于SRM-SE-DenseNet的超广角眼底图像病理性近视识别研究
- 2022年
- 目前,对病理性近视的诊断大多采用人工诊断的方法,不仅需要资深的眼科医生,而且耗时耗力,为了提高诊断效率和精度,预防因漏诊、误诊、诊疗延误所造成的不可逆性视力障碍,提出一种基于深度学习技术的病理性近视自动诊断方法,在一定程度上可以辅助医生进行相应的诊疗。该方法通过图像分割对数据进行预处理,得到噪声干扰小、目标区域突出的局部眼底图像,使用数据增强方法对数据进行扩充,使用SRM-SE-DenseNet模型进行图像识别进而得出诊断结果。实验结果表明SRM-SE-DenseNet模型具有最高的识别准确率80.03%,灵敏度和特异性分别为69.54%、88.55%,证明了该方法在超广角眼底图像上对病理性近视进行自动诊断的可行性以及适用性。
- 王天宇石征锦黄钲宋国立赵忆文
- 关键词：病理性近视GAMMA校正
- 骨科手术机器人及其导航技术被引量：15
- 2013年
- 外科手术机器人操作的精确性、灵活性以及稳定性已经得到医疗界及患者的认可,并成为实现外科手术微创化、数字化和智能化的重要手段.骨科手术在手术对象、手术器械、操作模式等方面有其自身的特点,尤其是对术中器械导航有较高的依赖,决定了骨科手术机器人在技术上的特殊性,并具有广阔的临床应用前景.本文以骨科手术机器人为背景,对骨科手术机器人及其导航系统的研究现状进行分析和论述.
- 宋国立韩建达赵忆文
- 关键词：手术机器人骨科微创手术手术导航
- 一种具有真实力反馈的脊柱微创手术培训系统及方法
- 本发明涉及一种具有真实力反馈的脊柱微创手术培训系统及方法，包括实验平台、手术器械和PC机，所述实验平台包括设置于底面的操作平台，在操作平台的面板中部设置脊柱物理模型夹持结构，用于夹持脊柱物理模型；在脊柱物理模型的正上方垂...
- 韩建达宋国立刘晓壮赵忆文白华
- 脊柱微创手术机器人速度场控制方法被引量：5
- 2016年
- 在脊柱微创手术中医生徒手置钉的失误率较高,虽然机器人可以显著降低置钉的失误率,但是,手术环境的复杂性和不确定性,以及手术安全需求制约了机器人自动完成手术.本文通过建立手术空间速度场,设计速度场控制器,建立机器人运动学和动力学模型,完成机器人椎弓根螺钉自动植入的仿真和实验.相对于传统的时间轨迹控制,仿真实验验证了速度场控制方法在椎弓根螺钉自动植入过程中既能在扰动条件下保证手术轨迹的精确性又能避免对神经根的损伤.通过实验验证了速度场控制方法的可行性.
- 宋国立韩冰赵忆文韩建达王争杜惠斌
- 关键词：脊柱手术手术机器人
- 基于相机和动态捕捉设备的外参标定方法
- 本发明涉及一种基于相机和动态捕捉设备的外参标定方法。在相机上加装三个动态捕捉设备能识别的球形marker。利用制作的一个按照固定排列方式摆放的球形marker标定板。通过球在相机投影模型中的约束关系，确定球形marker...
- 赵忆文苏顺宋国立屈丹阳杨克克高振远
- 文献传递
