翟彦斌
- 作品数：7 被引量：16H指数：2
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- 基于混沌粒子群优化算法的空间机械臂轨迹规划算法被引量：13
- 2014年
- 针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。
- 夏红伟翟彦斌马广程邓雅王常虹
- 关键词：空间机械臂混沌粒子群优化算法
- 空间机械臂气浮式地面仿真系统效能评估辅助设计方法
- 本发明公开了一种空间机械臂气浮式地面仿真系统基于效能评估的辅助设计方法。该方法通过以下方面实现的，(1)气浮摩擦力和力矩以及气浮台倾斜的综合作用下仿真实验的置信度分析；(2)在气足引入的情况下，分析气足对算法仿真的有效性...
- 马广程夏红伟翟彦斌王常虹邓雅曲耀斌
- 文献传递
- 以GPU为核心的机器视觉仪表检测系统被引量：1
- 2011年
- 针对组合仪表检测特点,设计并实现一种以图像处理单元(GPU)为核心的机器视觉仪表检测方案。通过分析通用PC和图像处理专用机的性能和特点,提出采用PC+GPU运算的新型架构,使系统能够兼顾柔性和实时性。进行仪表自动检测时由PC同时驱动下位机和摄像头,并将从摄像头传回的数据发送给GPU,经GPU进行图像处理后由CPU做出判断并输出检测结果。最后给出了实验验证结果,证明了方案的可行性。
- 邓雅方涛翟彦斌刘海峰
- 关键词：机器视觉组合仪表图像处理单元
- 空间机械臂轨迹规划和地面仿真方法研究
- 随着太空活动的日趋频繁,使用空间机械臂代替或者部分代替宇航员进行太空活动已经是新的发展趋势。在太空中,机械臂的基座处于漂浮状态,机械臂在工作的过程中会对基座的位置和姿态产生干扰。本文研究空间机械臂的轨迹规划算法,使机械臂...
- 翟彦斌
- 关键词：空间机械臂混沌粒子群太空活动
- 文献传递
- 基于微分几何的空间机械臂建模方法
- 本发明公开了一种基于微分几何的空间机械臂建模分析方法。在选定机械臂系统各级刚体零位的基础上，计算给出零位关节矢量、质心关节矢量、惯量矩阵等初始化条件，计算与惯性参数相关的矩阵及坐标位置矩阵。通过正向递推计算各连杆的广义速...
- 夏红伟王常虹邓雅马广程宋效正翟彦斌
- 文献传递
- 空间机械臂气浮式地面仿真系统效能评估辅助设计方法
- 本发明公开了一种空间机械臂气浮式地面仿真系统基于效能评估的辅助设计方法。该方法通过以下方面实现的，(1)气浮摩擦力和力矩以及气浮台倾斜的综合作用下仿真实验的置信度分析；(2)在气足引入的情况下，分析气足对算法仿真的有效性...
- 马广程夏红伟翟彦斌王常虹邓雅曲耀斌
- 文献传递
- 基于微分几何的空间机械臂建模方法
- 本发明公开了一种基于微分几何的空间机械臂建模分析方法。在选定机械臂系统各级刚体零位的基础上，计算给出零位关节矢量、质心关节矢量、惯量矩阵等初始化条件，计算与惯性参数相关的矩阵及坐标位置矩阵。通过正向递推计算各连杆的广义速...
- 夏红伟王常虹邓雅马广程宋效正翟彦斌
- 文献传递
