石岩
- 作品数：2 被引量：11H指数：1
- 供职机构：上海理工大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于六自由度机械臂的轨迹规划被引量：11
- 2011年
- 针对机械臂运动过程中速度和加速度的运动连续性问题,基于六自由度机械臂关节空间的三次多项式轨迹规划,提出了一种过多路径点的轨迹规划的算法。为保持机械臂运动过程中各关节的速度和加速度的运动连续性,通过时间归一化方法来求解,不仅简化了求解过程,还提高了计算效率。数字仿真结果表明此方法的可行性。
- 谢乃流陈劲杰石岩
- 关键词：机械臂
- 基于特征匹配要求的纹理边缘检测
- 2010年
- 为了更精确地进行机器人双目视觉中的特征匹配,需要获得数字图像中丰富而精确的纹理与边缘信息。为此提出了一种新的基于稳态小波变换(SWT)的多尺度纹理边缘检测算法。利用稳态小波变换(SWT)的平移不变性来精确捕获奇异点,在多尺度上通过小波参数的梯度变化检测纹理边缘,而后进行多尺度融合并运用形态学方法得到单像素宽度、精确的纹理边缘二值图。通过对比实验结果表明,相对于经典的边缘检测算法,该算法在抗噪声能力,物体表面纹理的丰富度以及边缘定位的准确性上有很大的提升,并满足特征匹配的需求。
- 石岩陈劲杰谢乃流
- 关键词：多尺度机器视觉
