涂细凯
- 作品数：11 被引量：27H指数：3
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程更多>>
- 一种连杆式下肢外骨骼康复机器人
- 本发明公开了一种连杆式下肢外骨骼康复机器人，包括跑步机(4)、气动肌肉框架(1)、传动装置(2)和下肢外骨骼(3)；所述气动肌肉框架(1)包括大腿转轴(1‑2)、小腿转轴(1‑3)、髋关节轴(1‑4)、气动肌肉(1‑5)...
- 黄剑黄章波涂细凯张海涛熊蔡华
- 文献传递
- 一种便携式二自由度腕关节康复机器人
- 本发明公开了一种便携式二自由度腕关节康复机器人，包括穿戴在人体小臂外侧的手臂架、穿戴在人体手背处的手背架、以及连接两者的二自由度驱动机构；二自由度驱动机构包括滑动机构，气动肌肉机构，旋转关节，主动连杆，从动连杆，通过气动...
- 黄心汉黄明温月涂细凯袁勇
- 文献传递
- 集成功能性电刺激的穿戴式康复机器人研究
- 中风属于神经损伤疾病,能导致运动功能失调。患中风不仅给病人日常生活带来诸多不便,而且给患者带来巨大的心理压力。康复机器人能辅助中风病人进行康复训练,实现肢体运动功能恢复。康复机器人的使用有望缓解康复医疗资源紧张情况和解决...
- 涂细凯
- 关键词：功能性电刺激硬件设计
- 一种便携式二自由度腕关节康复机器人
- 本实用新型公开了一种便携式二自由度腕关节康复机器人，包括穿戴在人体小臂外侧的手臂架、穿戴在人体手背处的手背架、以及连接两者的二自由度驱动机构；二自由度驱动机构包括滑动机构，气动肌肉机构，旋转关节，主动连杆，从动连杆，通过...
- 黄心汉黄明温月涂细凯袁勇
- 文献传递
- 基于模糊PI控制的穿戴式上肢康复机器人被引量：6
- 2015年
- 为了加速患有运动功能障碍的患者上肢伸展功能的康复,研制出基于模糊PI控制的穿戴式上肢康复机器人.该上肢机器人借助结合眼动跟踪仪的虚拟现实平台通过气动肌肉驱动实现上肢的康复训练,采用模糊PI控制器对机器人实施位置控制.实验通过受试者穿戴该上肢机器人完成各关节的轨迹跟踪来检测模糊PI控制的效果.实验结果证明:模糊PI控制响应速度较快,轨迹跟踪误差较小,实用性较好.
- 郭萌涂细凯何际平黄心汉
- 关键词：康复机器人气动肌肉模糊PI控制虚拟现实
- 基于气动肌肉外骨骼和功能性电刺激的肢体康复技术研究
- 因神经损伤导致肢体运动功能障碍的患者日益增多。这将给家庭和社会带来沉重的负担，而康复训练能让瘫痪患者重新获得日常生活自理能力。以神经可塑性为理论依据的肢体康复，从最初的人工康复发展成为康复医学、计算机科学、机械工程、电子...
- 涂细凯
- 关键词：功能性电刺激迭代学习控制
- 便携式二自由度腕关节康复机器人设计被引量：9
- 2013年
- 针对康复机器人大多体积庞大,应用于医院时不便于移动,为实现康复机器人的家用与便携化,设计了一种新型便携式二自由度腕关节康复机器人.该机器人采用气动肌肉对驱动的方式完成辅助患者腕部屈/伸的康复训练,采用微型电机驱动腕部摇摆功能的运动训练.最后,对所设计的装置进行了运动学分析与Matlab仿真,验证了设计方案的可行性.
- 黄明黄心汉温月涂细凯
- 关键词：康复机器人运动学气动肌肉腕关节
- 腕关节康复机器人功能性电刺激阵列电极研究被引量：1
- 2013年
- 采用STM32F107作为控制器,RehaStim刺激器作为刺激源,完成了腕关节康复机器人控制器电路的设计、下位机程序的编写和PC机界面程序的实现.下位机控制电极选通,获取传感器信息.上位机通过串口发送指令,控制阵列电极选通,设置传感器采样速率,并通过摄像头保存实验过程图像信息,用于理论分析.提出的功能性电刺激阵列电极系统不仅能预防肌肉萎缩,而且能选择性激活腕关节对应的肌肉,从而调制患者腕关节刚度,为患者采用腕关节康复机器人训练提供保障.4×6阵列电极系统能独立控制每个靶点的刺激参数,实现腕关节目标肌肉选择性刺激.
- 温月黄心汉涂细凯黄明
- 关键词：康复机器人功能性电刺激阵列电极腕关节气动肌肉
- 2自由度腕关节康复机器人的代理滑模控制方法被引量：2
- 2015年
- 针对传统机器人控制方法未考虑运动过程安全性能的问题,采用了一种基于代理的滑模控制方法对气动肌肉驱动的穿戴式2自由度腕关节康复机器人进行位置控制.该方法结合滑模控制与PID控制的优点,既保证了位置控制的跟踪精度,又确保了运动过程的安全性.对康复机器人的轨迹跟踪实验表明:该方法可以取得很好的跟踪效果,并且对扰动的屈从性和系统的安全性有明显的提高.
- 黄明黄心汉袁勇涂细凯
- 关键词：康复机器人气动肌肉滑模控制腕关节PID控制
- 一种连杆式下肢外骨骼康复机器人
- 本发明公开了一种连杆式下肢外骨骼康复机器人，包括跑步机(4)、气动肌肉框架(1)、传动装置(2)和下肢外骨骼(3)；所述气动肌肉框架(1)包括大腿转轴(1‑2)、小腿转轴(1‑3)、髋关节轴(1‑4)、气动肌肉(1‑5)...
- 黄剑黄章波涂细凯张海涛熊蔡华
- 文献传递
