张济
- 作品数：10 被引量：21H指数：3
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- 一种自带动力的猫道
- 本实用新型属于石油设备领域，具体涉及一种自带动力的猫道，包括有猫道台面（1）和钻杆架（2），所述钻杆架（2）顶部设置有钻杆支撑部，其特征在于，所述猫道台面（1）下底面间隔设置有至少一个摆动机构（3），所述摆动机构（3）包...
- 张济邬柯徐光裕
- 文献传递
- 基于并行计算的平面可调七杆机构动力学解析模型研究
- 2007年
- 基于运动学分析、凯恩动力学方程及数字-符号法,提出采用并行计算建立平面可调七杆机构动力学解析模型的方法,并研究了构件杆长及惯性参数变化对驱动力/力矩的影响。利用封闭矢量法对平面可调七杆机构进行运动学分析,得到各构件的速度和加速度表达式;将独立广义坐标、杆长及惯性参数作为符号量,其余参数处理为数值量,导出动力学解析模型的数字-符号表达式,并构造了解析模型的并行算法。由于动力学模型及实时代码优化是离线建立的,并且采用并行计算结构,减少了在线计算时间,从而为实时控制打下了基础。给出的仿真实例证明了此方法的有效性。
- 范书名林光春徐雪梅张济徐礼钜
- 关键词：动力学解析模型并行计算
- 一种自带动力的猫道
- 本发明属于石油设备领域，具体涉及一种自带动力的猫道，包括有猫道台面（1）和钻杆架（2），所述钻杆架（2）顶部设置有钻杆支撑部，其特征在于，所述猫道台面（1）下底面间隔设置有至少一个摆动机构（3），所述摆动机构（3）包括摆...
- 张济邬柯徐光裕
- 文献传递
- 基于Groebner基法的球面三自由度并联机构位置正解分析
- 基于 Groebner 基法和计算机符号处理技术对球面三自由度并联机构的位置进行了符号求解。该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求 SP 多项式和约简等运算,将非线性方程组化简为等价的三角化方程组,得到了封闭形式的解...
- 张济林光春徐礼钜杨志刚
- 关键词：并联机构
- 可调机构和工业机器人的分析、综合与仿真
- 可调机构是现代机构学理论、传感器技术、微电子学、现代控制理论、计算机和信息科学以及人工智能技术等多种学科相互交叉融合的产物。与传统机构相比，可调机构具有一定的柔性且可靠性高、精确度好、容易制造和维修、能量消耗少等特性，这...
- 张济
- 关键词：可调机构工业机器人并行计算动态仿真动力学解析模型
- 文献传递
- 一种自带动力的猫道
- 本发明属于石油设备领域，具体涉及一种自带动力的猫道，包括有猫道台面（1）和钻杆架（2），所述钻杆架（2）顶部设置有钻杆支撑部，其特征在于，所述猫道台面（1）下底面间隔设置有至少一个摆动机构（3），所述摆动机构（3）包括摆...
- 张济邬柯徐光裕
- 文献传递
- 可调球面三自由度并联机构的位置分析与动态仿真被引量：6
- 2007年
- 基于Groebner基法和计算机符号处理技术对可调球面三自由度并联机构的位置进行了符号求解。该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求SP多项式和约简等运算,将非线性方程组化简为等价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解。在此基础上,研究了调节构件几何参数对欧拉角的变化规律,并应用Pro/E软件建立了机构动态仿真模型,进行了运动学和动力学仿真分析。
- 张济林光春徐礼钜杨志刚
- 关键词：GROEBNER基并联机构动态仿真
- 基于遗传算法的可调平面五杆机构多任务轨迹优化综合被引量：10
- 2008年
- 针对可调平面五杆机构多任务轨迹综合问题,提出了一种基于遗传算法的机构优化综合方法。以机构实际实现轨迹与给定轨迹任务的位置误差最小为目标函数,建立可调五杆机构的多任务优化模型,并采用遗传算法进行优化,容易得到全局最优解。在进行变异操作时,采用根据个体适应度自适应调节变异率和变异量的方法,有效提高了进化速度和求解精度,并用数字实例阐述了这一方法。
- 林光春张济徐礼钜王冬梅
- 关键词：可调机构遗传算法五杆机构
- 基于并行计算的可调节型6-SPS并联机器人运动学和动力学分析被引量：5
- 2006年
- 利用一种矩阵的广义标量积,导出6-SPS并联机器人动平台和驱动腿的速度及加速度显式表达式,并运用虚功原理和达朗伯原理建立了动力学模型。根据其计算特点,构造动力学并行算法,减少在线计算量和时间,为机构的实时控制提供有利条件。还对其作为可调节型机构,研究了平台半径和构件质量对驱动力的影响。给出的仿真实例证明此方法的有效性。
- 张济林光春杨志刚徐礼钜
- 关键词：动力学模型可调并行计算
- 基于并行计算的可调节型6-SPS并联机器人的动力学模型
- 本文运用虚功原理和达朗伯原理建立了6-SPS 并联机器人的动力学模型,并根据其计算特点,构造了动力学并行算法,大大减少了在线计算量和计算时间,为机构的实时控制提供了有利条件。本文还对其作为可调节型机构,研究了平台半径和构...
- 杨志刚林光春徐礼钜张济
- 关键词：动力学模型可调并行计算
