于殿勇
- 作品数：47 被引量：181H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技攻关计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 码垛机器人在全自动包装生产线中的应用
- 于殿勇王春刚
- 关键词：工业机器人码垛机生产线
- 移动机器人非线性前置追踪算法被引量：1
- 2010年
- 针对移动机器人跟踪移动目标过程中速度过大问题而提出的前置追踪方法,将机器人导引到目标运动的前方,并沿着与目标相同的方向运动,从而在目标运动轨迹的前方捕获目标,但要求移动机器人的速度低于目标的速度。在建立了移动机器人和目标的前置追踪运动学模型的基础上,根据滑模变结构控制对系统干扰具有鲁棒性的特点,在目标机动加速度未知的情况下,以移动机器人的两后轮线速度为控制变量,提出了一种全局渐进稳定的非线性自适应变结构前置追踪算法。通过移动机器人对机动目标的追踪仿真验证了跟踪算法的有效性。
- 葛连正赵立军李瑞峰于殿勇
- 关键词：自动控制技术移动机器人鲁棒性自适应变结构控制
- 基于速度补偿的视觉伺服视场控制
- 针对眼在手上视觉伺服提出了一种保持目标物体特征点始终位于视场内的算法.当投影点接近视场边缘时,求解投影点的移动速度,然后在此基础上设计相机的补偿速度,阻止投影点离开视场.基于Matlab,比较了一般的视觉伺服与速度补偿后...
- 于殿勇邓桦葛连正
- 关键词：视觉伺服系统
- 文献传递
- 多关节仿人型机器人手臂
- 多关节仿人型机器人手臂，它涉及一种安装在机器人上的机械手臂。它由具有回转副和摆动副的肩部关节、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关...
- 李瑞峰刘广利于殿勇
- 文献传递
- 基于PLC与触摸屏控制的搬运机械手的应用被引量：34
- 2009年
- 采用复式主轴,对CM6140车床进行数控改造,研究设计了夹心式电化学机械复合光整工具头,研制出了数控电化学机械光整加工机床。通过对轴类零件的加工进行实验研究分析,加工精度明显提高,实现了光整加工自动化。
- 于殿勇刘兴义
- 关键词：搬运机械手PLC触摸屏示教
- 基于iC-WKN的半导体激光器驱动电源
- 提出了一种基于激光器驱动芯片iC-WKN的半导体激光器驱动电源,该电源不但能对激光器进行更有效的保护,还可以通过外部设备改变和控制激光器的输出功率.分析得出了控制电压与光电管监测电流的关系,并应用实验数据予以了证明。
- 于殿勇宋传磊周延周
- 关键词：半导体激光器驱动芯片功率控制驱动电源
- 文献传递
- 轻型机器人本体样机设计与开发被引量：4
- 2002年
- 介绍了国家“九五”科技攻关项目“工业机器人产业化开发”中的“机器人本体样机设计与开发”专题的总体设计思想 ,机器人结构设计特点 ,以及在机器人制造、调试与测试方面所进行的工作。共设计出HT 10和HT 30两种型号机器人产品 ,批量生产
- 李瑞峰于殿勇高小辉孙立宁蔡鹤皋
- “焊接”汽车转向器
- 2005年
- 汽车转向器是汽车的关键零部件之一．其焊接量很大．而且焊接质量要求高，机器入焊接的自动化程度高，在同一个工作站中通过改变机器人示教程序和相应的工装夹具，可以完成不同型号产品的焊接工作，具有较大的柔性，同时，具有工作效率高，焊接后的产品质量稳定，整个系统工作可靠等优点。
- 于殿勇李瑞峰吕伟新
- 关键词：汽车转向器汽车制造工艺自动化送丝机机器人工作站
- 蠕动式管内移动机构的一种模型被引量：7
- 1994年
- 本文研制开发了一种蠕动式管内移动机器人机构，该机构克服了轮式、履带式管内移动机构牵引力与附着力之间的矛盾，可以提高机构的输出牵引力，并且可以顺利通过变直径管道．
- 于殿勇郑钢铁孙序梁
- 关键词：移动机器人
- 处行机器人节能及动态步行的一种尝试
- 于殿勇郑钢铁
- 关键词：机器人节能能量转换
