谭兴龙
- 作品数：23 被引量：127H指数：7
- 供职机构：江苏师范大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术矿业工程电子电信更多>>
- 支持向量回归辅助的GPS/INS组合导航抗差自适应算法被引量：15
- 2014年
- 卡尔曼滤波残差分量受到观测信息误差和动力学模型误差的双重影响,由于GPS/INS松耦合导航系统中观测值个数少于状态参数个数,导致异常检测时难以正确区分误差来源,本文提出一种支持向量回归辅助的组合导航抗差自适应算法。该算法克服了组合系统观测信息无冗余情况下异常检测的局限性,基于遗传算法参数寻优构建回归模型,预测次优观测值,结合整体异常检验法自主选择抗差或自适应滤波,进而调整观测值或动力学模型对导航解的贡献,进行导航预报。最后利用车载实测数据进行验证,结果表明:该算法能够对存在的异常故障智能判定,减弱观测值异常和动力学模型误差影响,保证组合导航精度,提高导航解可靠性。
- 谭兴龙王坚韩厚增
- 关键词：异常检测支持向量机回归
- 后向平滑与抗差估计融合的SRCKF滤波
- 2017年
- 将后向平滑平方根容积卡尔曼滤波用于GPS动态单点定位数据处理,并探讨了粗差对后向平滑滤波的影响。借鉴经典卡尔曼滤波抗差估计思想,给出平方根容积卡尔曼滤波的抗差算法以抵抗量测粗差,而当判断不含粗差时使用后向平滑算法,在有效提高滤波精度的同时避免了抗差滤波对每个历元都需进行迭代运算。实测GPS动态数据验证了算法的有效性。
- 孙鹏赵长胜谭兴龙张立凯
- 关键词：非线性滤波
- GNSS导航卫星多维粗差定位算法研究被引量：3
- 2013年
- 针对现有GNSS导航卫星多维粗差定位算法研究较少,本文提出采用全局-局部测试法查找观测值中的粗差。从函数模型方面详细论述全局测试和局部测试判断并定位粗差的过程,并且结合蒙特卡罗方法模拟的导航实验数据验证本文所提出的方法。模拟实验表明,该方法能比较快速且准确地定位含粗差观测值,从理论上补充了GNSS导航卫星多粗差定位的算法,也在一定程度上提高了多星座导航完备性。
- 曹玉明彭祥国谭兴龙
- 关键词：粗差定位蒙特卡罗模拟
- 神经网络辅助的GPS/INS组合导航自适应UKF算法被引量：23
- 2015年
- GPS/INS组合导航非线性系统最优估计算法中,基于统计信息和假设检验理论的多渐消因子自适应滤波算法的应用前提条件是残差向量为高斯白噪声。本文针对观测异常会影响残差向量的数字特性分布,提出了一种神经网络辅助的多重渐消因子自适应SVD-UKF算法。该算法采用神经网络算法削弱观测异常对残差序列高斯白噪声分布特性的影响,利用奇异值分解抑制UKF中先验协方差矩阵负定性变化,同时构造多重渐消因子对预测状态协方差阵进行调整,使得不同的滤波通道具有不同的调节能力,高效地应用于多变量复杂系统。最后利用车载实测数据进行了验证。结果表明,神经网络算法极大削弱了观测粗差对残差序列高斯白噪声分布特性的影响,拓展了多重渐消因子的应用范围,使其能在观测值含有粗差的条件下自适应调节不同滤波通道,消除滤波状态中的异常,提高组合导航解的精度和可靠性。
- 谭兴龙王坚赵长胜
- 关键词：不敏卡尔曼滤波径向基神经网络
- 一种背包式井下煤炭开采量智能测量装置及其量测方法
- 一种背包式井下煤炭开采量智能测量装置及其量测方法，属于井下测量装置及其量测方法。该量测装置包括惯性传感器(IMU)模块、时钟模块、液晶显示模块、控制按键面板、数据存储模块、RS-232通讯接口、无线传输模块、电源模块、中...
- 王坚胡安冬谭兴龙秦长彪汪云甲
- 文献传递
- 基于SVD的改进抗差UKF算法及在组合导航中的应用被引量：17
- 2014年
- 针对GPS/INS组合导航中因观测异常导致系统状态先验信息矩阵失去对称正定性,及传统等价权函数抗差算法易遇到病态矩阵,引起滤波性能下降的问题,提出一种基于奇异值分解的改进抗差UKF算法.该算法克服了先验协方差矩阵负定性变化,通过判断矩阵病态性实现智能选取抗差策略.最后利用车载实测数据进行验证,所得结果表明,SVD-UKF导航解精度稍优于EKF算法,改进的抗差策略能够极大减弱单独、连续以及混合的观测异常对导航解的影响,提高了导航解精度和可靠性.
- 谭兴龙王坚李增科
- 关键词：无迹卡尔曼滤波奇异值分解
- GPS动态观测中的信号滤波方法研究被引量：3
- 2019年
- 将小波分析滤波、EMD滤波应用于GPS动态观测数据滤波,并提出一种EMD小波组合滤波方法,该方法将小波滤波和频谱分析应用于EMD分解。将3种滤波方法应用于桥梁动态监测数据处理,结合评价指标分析,计算结果表明:EMD小波组合滤波方法滤波效果优于小波滤波、EMD滤波。
- 黄国斌谭兴龙
- 关键词：桥梁工程小波分析GPS经验模态分解频谱分析滤波
- 基于WTLS的井筒变形监测算法及方案设计被引量：6
- 2014年
- 针对基于最小二乘的常规井筒变形监测算法中,系数矩阵往往包含观测值误差影响,难以解算出井筒变形最优解,提出一种抗差加权整体最小二乘算法。该算法通过同时对待求参数和系数矩阵进行估计,克服常规最小二乘系数矩阵受观测值随机误差影响;同时结合IGGⅢ三段权函数抗差因子,调整各观测值权函数,消除观测值粗差对最终变形估计值的影响,得到最优的井筒变形值。最后分别采用模拟和实测井筒数据对算法进行了验证,结果表明:当观测值含有随机误差时,整体最小二乘算法优于最小二乘,但都无法抵御观测粗差影响;抗差加权整体最小二乘算法可以有效抵御观测粗差,修正观测随机误差影响,且精度优于抗差最小二乘;采用抗差加权整体最小二乘算法对实测井筒变形数据进行解算结果与实际相符,可以增强变形监测结果的可靠性,提高井筒变形量精度。
- 谭兴龙王琰王坚韩厚增王彬
- 关键词：井筒变形抗差估计
- 简化5级-CKF在SINS大失准角初始对准中的应用被引量：5
- 2014年
- 针对大失准角情况下,利用3级-CKF进行SINS初始对准性能不高的问题,提出5级-CKF算法。在系统模型噪声和量测噪声均为加性噪声且量测方程为线性方程时,推导了简化5级-CKF算法,步骤需要在Kalman滤波的基础上利用5级容积采样点对非线性状态方程的状态及其方差进行预测。采用SINS静基座初始对准仿真实验验证算法的有效性,结果表明:简化5级-CKF对任意失准角都是有效的,失准角较小时,3级-CKF和简化5级-CKF的对准精度和收敛速度性能相近,但简化5级-CKF的数值稳定性更高;失准角较大时,简化5级-CKF较3级-CKF具有更高的收敛速度和对准精度。
- 邓海峰高井祥李增科谭兴龙
- 关键词：捷联惯导系统
- 精密单点定位不等精度观测值的RKF研究
- 2017年
- 推导了精密单点定位含有粗差观测数据的M-LS滤波原理,对等价权阵采用三段降权函数实现抗差。从新息和残差的协方差关系出发,利用对粗差敏感的残差标准差作为抗差因子。通过迭代减弱卫星间载波残差及其抗差因子的相关性。针对载波和伪距观测值不等观测精度和不相关性,采用双抗差因子实现静态抗差卡尔曼滤波(robust Kalman filtering,RKF)。采用标准卡尔曼滤波、基于新息RKF、基于残差的增益矩阵双抗差因子RKF、基于残差的等价权阵双抗差因子RKF等4种模型,分别对一组实测数据解算分析。结果表明,基于新息RKF对精度较高的载波粗差不敏感;基于残差的增益矩阵RKF对载波较小的粗差抗差效果较差,且发生粗差历元时刻的状态参数与真值偏差较大;而基于残差构造的等价权阵双抗差因子RKF可以非常精确和高效地实现抗差,单个卫星粗差对测站位置参数影响小于1mm。
- 姚一飞高井祥李增科谭兴龙
- 关键词：精密单点定位残差
