王坚
- 作品数：242 被引量：1,411H指数：20
- 供职机构：中国矿业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术矿业工程文化科学更多>>
- GNSS/MINS紧组合导航定位模组及性能分析
- 本文提出了GNSS/MINS高精度载波相位紧组合定位模型,研发了基于嵌入式系统的紧组合定位模块,形成了GNSS/MINS紧组合高效解算模组。在城市遮挡环境下测试分析了GNSS/MINS紧组合定位定姿的精度,试验结果表明,...
- 韩厚增王坚余航
- 关键词：惯性系统
- 文献传递
- 基于Vondrak粗差探测的抗差EKF算法在GPS导航中的应用被引量：2
- 2014年
- 提出基于Vondrak滤波粗差探测的抗差EKF算法,并应用于GPS导航定位。分析了传统抗差EKF的基本原理,结合粗差特性及Vondrak粗差探测理论,建立了新的抗差EKF模型。首先对观测值进行粗差识别和定位,再在粗差点处采用抗差EKF模型滤波。实验表明,当观测值中存在粗差时,新建抗差EKF模型可以很好地抵抗观测值中粗差的影响;和传统抗差模型相比,避免了对每个历元进行抗差迭代,提高了导航求解的效率。
- 张亮高井祥李增科王坚
- 关键词：粗差探测VONDRAK滤波GPS导航
- 地表垂直变形序列的多尺度特征分析
- 2005年
- 基于Morlet小波变换的方法对地表沉降数据序列进行多尺度特征分析,主要是周期性信息的多尺度描述。展现了沉降序列的频率特征在时域上的表现。小波变换能够清晰的给出不同尺度的强弱和分布情况以及沉降变化的趋势和突变点,以某矿的工业广场10个月19期2周等时间间隔的沉降数据序列为例,分析了沉降数据中显含2.1和4.1个月的主周期信息。说明小波变换在沉降数据序列的分析中具有优越的性质。
- 王坚高井祥赵东保蔡建新
- 关键词：多时间尺度小波变换
- 一种利用二维激光扫描仪的三维点云数据获取装置及方法
- 本发明公开一种利用二维激光扫描仪的三维点云数据获取装置及方法，给出了激光点云数据从二维到三维的坐标转化方法。分析了由于传感器工作模式差异、硬件工艺水平等因素对转化过程的影响，并给出了相应的解决方法：通过Kalman滤波来...
- 李昕吕婧王坚李增科张爱娟赵智博
- 基于经验模态分解的高分辨率影像融合
- 辨率影像融合研究是学术界研究的一个重要方向。本文提出了基于EMD(Empirical Mode decomposition)的特征层影像融合模型。对多光谱波段影像进行IHS变换获得强度影像，采用行列分解实现一维经验模态分...
- 王坚张继贤刘正军
- 关键词：遥感测绘图像识别影像融合
- 测绘课程多元化创新教学基本问题研究被引量：4
- 2012年
- 围绕课程创新教学的基本问题展开研究,从完善教师知识结构,转变传统课程教学思想,改革课程知识结构,教学内容和教材及课程教学模式几个基本问题展开讨论。提出区分课程、区分内容,区分学生的课程教学模式,并辅助创新型课程实践教学体系,提高学生主动学习与探究式学习的能力。
- 王坚孟祥超高井祥
- 关键词：课程教学创新教学
- 基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统被引量：7
- 2013年
- 车辆在井下的运动区域是在巷道内,根据此特点,在井下巷道设置已知点修正INS/Odometer组合导航过程的误差状态量,提高井下车辆导航精度。首先介绍了Odometer(里程计)位置和速度的计算方法,建立了INS/Odometer组合导航的系统模型和观测模型,在此基础上,构建井下巷道已知点位置修正的滤波方程,引入并行卡尔曼滤波器(Parallel-Kalman Filter)实现了组合导航的双重滤波,建立基于位置修正的井下车辆INS/Odometer组合导航系统。通过模拟数据和车载实验对比位置修正前后的INS/Odometer井下组合导航系统精度。实验证明,通过巷道已知点的位置修正,可以有效提高INS/Odometer井下组合导航效果,实时导航的平面精度从几十米提高到米级,能够满足井下车辆长时间的导航要求。
- 李增科高井祥王坚韩厚增
- 关键词：组合导航系统里程计惯性导航系统
- GPS/GALLIEO导航系统的抗差EKF模型研究被引量：2
- 2009年
- 首先给出扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通过分析粗差在EKF模型中传递特性,给出新的抗差EKF模型。模型根据多余观测分量及预测残差统计,构造抗差等价增益矩阵,通过迭带给出GNSS抗差导航解。为提高模型在动态导航应用中的效率,文章结合统计模型,仅对存在粗差的观测历元进行抗差估计,进一步提高模型实时运行效率。并模拟GPS/Galileo多卫星导航星座及接收机平台的动态轨迹。采用加速度导航方程验证本文模型,并对不同模型运行的时间进行比较。结果表明在粗差存在的情况下,本文模型仍能正确导航,并且改进后的模型能明显提高实时导航的效率。
- 王坚许长辉高井祥
- 关键词：GNSS导航扩展卡尔曼滤波
- WGS84和CGCS2000坐标转换研究被引量：43
- 2015年
- 为实现WGS84和CGCS2000坐标系之间的转换,首先通过七参数法将WGS84坐标转换到ITRF坐标,然后再通过框架转换法转换到CGCS2000坐标,并进行实例计算和分析。
- 彭小强高井祥王坚
- 关键词：WGS84CGCS2000ITRF框架
- 基于抛物线拟合的椭球面区域面积计算方法被引量：6
- 2015年
- 在对高斯投影面积变形的性质及量级进行全面分析的基础上,顾及地球曲率,提出抛物线拟合面积修正法,用以计算椭球面区域的面积。该方法根据区域的横坐标平均值,可直接将高斯平面面积转化为椭球面面积,不仅计算简便、精度高,而且稳定性好。
- 刘洋高井祥王坚李增科
