曹曦
- 作品数：20 被引量：68H指数：5
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市科委国际合作基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信动力工程及工程热物理交通运输工程更多>>
- 两足步行椅机器人步行稳定性及关节伺服控制研究
- 两足步行椅机器人是一种可以载人或载物的两足机器人,它研究的主要目的是为下肢残疾人提供一种新的代步工具和用于复杂环境下的货物运输。
同时,它也可以作为复杂系统控制、人机交互和大型嵌入式控制软件开发的研究平台。
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- 曹曦
- 关键词：两足步行椅机器人
- 文献传递
- 四足机器人对角小跑起步姿态对稳定步行的影响被引量：22
- 2004年
- 对四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩建立了力学模型 ,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响 。
- 何冬青马培荪曹曦曹冲振于会涛
- 关键词：四足机器人
- BP神经网络用于传感器故障诊断的仿真研究被引量：8
- 2000年
- 介绍了BP神经网络的一些基本概念和传感器故障诊断的有关问题。对用神经网络进行传感器故障诊断的原理加以分析。在MATLAB语言环境下利用Simulink仿真工具和神经网络工具箱对凝汽式汽轮机调速系统中的转速传感器进行了传感器故障诊断研究 ,给出了仿真实现结果 ,并对结果加以分析。结果显示 。
- 曹曦苏明黄善衡
- 关键词：传感器故障诊断蒸汽轮机仿真BP神经网络
- 机器蛇攀爬的关节设计及力学分析
- 针对机器蛇爬树这一目标,给出了一种具有万向节功能的转动关节的 PR 组合,它结构简单、便于控制,机器蛇采用该连接方式能够更好地实现爬树动作;通过静力学和几何学对爬树动作的静态平衡机理进行了分析,得到攀爬轨迹的等距螺旋曲线...
- 孙洪于会涛马培荪曹曦
- 关键词：机器蛇万向节
- 热交换器承压管道检测机器人的移动装置
- 一种热交换器承压管道检测机器人的移动装置属于机器人领域。主要包括：本体机架、传动机构、多电机环绕运动时电动滚轮的通电装置、电机内嵌式电动滚轮组件、传感器，在本体机架两侧分别通过上下固定支架与传动机构的内外固定板用螺钉连接...
- 高雪官马培荪李彦明徐军王光荣孙洪邓辉宇秦昌俊曹曦杭鲁滨言勇华
- 文献传递
- 两足机器人步态综合研究进展被引量：17
- 2006年
- 把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题.
- 马培荪曹曦赵群飞
- 关键词：两足机器人步态
- 基于神经网络的传感器故障诊断仿真与实验研究
- 该文中合作神经网络技术进行传感器的故障诊断研究.神经网络具有学习线性和非线性动态关系的能力,系统的建模过程由神经网络的学习来代替.对于有N个传感器需要进行故障诊断的场合,故障诊断系统由一个主网(mainetwork)和N...
- 曹曦
- 关键词：传感器故障诊断神经网络阈值
- 文献传递
- 多级通讯在锅炉承压管管外检测机器人中的实现被引量：1
- 2003年
- 介绍了机器人的通讯体系,详细描述了各部分的通讯过程;重点讨论了串口通讯数据和网络通讯数据相互转化过程中遇到的问题,制定了通讯协议,解决了远程监控端和机器人的通讯应答和数据校验问题;同时还就通讯过程中数据过滤技术进行了讨论。
- 王光荣马培荪曹曦秦昌峻孙红
- 关键词：通讯协议无线局域网串口通讯
- 两足步行椅机器人的设计与研究被引量：5
- 2007年
- 介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计,分析了载人两足机器人与一般两足机器人在安全性、载重量和干扰方面的不同.并通过计算机仿真技术提高了设计的效率和可靠性,从而降低了系统级开发风险.
- 曹曦赵群飞马培荪
- 关键词：步态两足机器人
- 无线数字通信组网技术在港口信息化中的应用与研究
- 随着经济贸易自由化进程的不断加快，国际集装箱运输已经成为国际贸易主要的运输方式之一。为进一步提高集装箱码头的装卸效率，集装箱码头在生产运营和流通的过程中对各个关键节点进行实时控制的要求越来越高，在繁忙的大型专业集装箱码头...
- 曹曦
- 关键词：集装箱码头港口信息化无线局域网
