彭文东
- 作品数：7 被引量：11H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 力矩受限的机器人吸引域估计方法被引量：1
- 2009年
- 针对力矩受限的机器人组合非线性反馈控制的局部稳定区域描述问题,研究了吸引域的估计方法.利用不变集属性和椭球性质,定义两种不同意义的最大椭球不变集来逼近吸引域,分别采用设置初始状态法和参考形状集法求解.通过带有约束的优化问题描述,所有条,件均能转化为线性矩阵不等式条件,易于求解.由于采用优化技术,能够减小吸引域估计的保守性.数值算例验证了所提方法的有效性.
- 彭文东苏剑波
- 关键词：机器人吸引域线性矩阵不等式
- 基于组合非线性反馈技术的机器人控制方法被引量：4
- 2009年
- 为解决机器人跟踪控制中响应速度和超调量之间的矛盾,实现快速的响应和较小的超调,研究了机器人非线性动力学与组合非线性反馈技术相结合的控制策略,提出了一种基于组合非线性反馈的机器人控制器。该控制器由两部分组成,一部分由完全的机器人非线性动力学补偿来实现反馈线性化,另一部分由组合非线性反馈技术实现镇定。通过反馈线性化技术与Lyapunov理论,证明了闭环系统的渐近稳定性。同时,把组合非线性反馈理论拓展到多输入多输出(MIMO)饱和线性系统的时变轨迹跟踪控制,利用非线性项的变阻尼特性,使得系统的动态响应快速且没有超调。仿真结果证实了此方法的有效性。
- 彭文东苏剑波
- 关键词：机器人控制运动控制稳定性动态性能
- 一种新的多模型融合算法及在机械臂控制中的应用
- 本文对多模型对象提出了一种新的融合控制算法。建立起机械臂的有限个模型并离线设计好对应的自适应控制器,算法通过在线计算各个模型的匹配程度和控制权重来适应对象参数的变化。仿真结果表明,该算法简单有效,能对机械臂产生良好的控制...
- 赵丽敏苏剑波彭文东
- 关键词：机械臂自适应控制器
- 文献传递
- 基于组合非线性反馈机器人控制吸引域评估被引量：2
- 2008年
- 在机器人的关节空间轨迹控制跟踪控制中,全局渐近的控制方法在存在驱动器饱和与摩擦扰动时,很难得到理想的控制效果。针对组合非线性反馈与计算力矩相结合的控制方法,研究了机器人驱动器存在输入限制时的吸引域评估方法。用Ricatti方程迭代法设计线性增益,以获得尽量大的吸引域.仿真结果证明了所提方法的有效性。
- 赵丽敏苏剑波彭文东
- 关键词：机器人控制吸引域饱和函数
- 基于稀疏正则化的多源多特征视觉识别
- 苏剑波张惠洪赵玥彭文东陈叶飞
- 项目背景：随着信息技术以及机器智能的飞跃发展，人类生活的智能、舒适和安全程度日益提升。机器的智能视觉模式识别能力，无论在公共安全、医疗教育、企业管理还是在智能家居服务、个人消费等领域都有广阔的应用前景。但现有的机器视觉系...
- 关键词：
- 关键词：人脸识别
- 一种推广的组合非线性输出反馈控制被引量：3
- 2009年
- 针对多变量饱和线性系统的时变参考输入跟踪问题,研究了一种组合非线性输出反馈控制器的设计方法.基于原始的组合非线性反馈理论,构造了全阶和降阶输出反馈控制器.控制器由线性输出反馈项和非线性反馈项组成,使得闭环系统在包含于吸引域的不变集内渐近稳定.除了能够跟踪时变参考输入外,系统还具有良好的动态性能.仿真结果说明了所开发控制器的有效性.
- 彭文东苏剑波
- 关键词：执行器饱和稳定性动态性能
- 力矩受限的机器人组合非线性反馈控制
- 对于机器人轨迹跟踪任务而言,动态性能是衡量系统控制性能的重要指标。众所周知,如果不产生较大超调,系统就难以取得快速响应,通常在快速响应和较小超调之间采取折衷方式。因此,很难使跟踪过程既快速、光滑,又不出现较大超调。驱动器...
- 彭文东
- 关键词：机器人计算力矩吸引域
- 文献传递
