叶敏
- 作品数：25 被引量：172H指数：8
- 供职机构：华南农业大学工程学院南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学动力工程及工程热物理机械工程更多>>
- 荔枝收获切割器果梗锯切功耗影响因素试验被引量：8
- 2016年
- 为合理设计荔枝收获装备切割部件,获得理想荔枝果、树分离效果,在确定以回转锯切为切割方式的基础上,搭建果梗锯切功耗测定平台并进行荔枝果梗锯切试验。研究了锯齿前面斜磨角、锯片齿数、进锯速度、锯切转速对果梗锯切实时功耗的影响;以单因素试验结果为依据,选定三因素三水平进行正交试验,得到各因素对锯切实时功耗峰值影响的主次顺序为锯切转速、进锯速度、齿前面斜磨角、锯片齿数;同时得到在给定因素水平下的最佳组合是采用25°齿前面斜磨锯片、进锯速度为60 mm/min、锯切转速为550 r/min,此时电机瞬时功耗峰值最小为0.488 J。该研究为荔枝机械化收获装备切割部件的设计提供了参考。
- 赵润茂王红军唐之富张炳超邹湘军叶敏
- 关键词：机械化切割器
- 基于双目立体视觉的葡萄采摘防碰空间包围体求解与定位被引量：24
- 2016年
- 无损收获是采摘机器人的研究难点之一,葡萄采摘过程中容易因机械碰撞而损伤果实,为便于机器人规划出免碰撞路径,提出一种基于双目立体视觉的葡萄包围体求解与定位方法。首先通过图像分割获得葡萄图像质心及其外接矩形,确定果梗感兴趣区域并在该区域内进行霍夫直线检测,通过寻找与质心距离最小的直线来定位果梗上的采摘点,运用圆检测法获取外接矩形区域内果粒的圆心和半径。然后运用归一化互相关的立体匹配法求解采摘点和果粒圆心的视差,利用三角测量原理求出各点的空间坐标。最后以采摘点的空间坐标为原点构建葡萄空间坐标系,求解葡萄最大截面,再将该截面绕中心轴旋转360°得到葡萄空间包围体。试验结果表明:当深度距离在1 000 mm以内时,葡萄空间包围体定位误差小于5 mm,高度误差小于4.95%,最大直径误差小于5.64%,算法时间消耗小于0.69 s。该研究为葡萄采摘机器人的防损采摘提供一种自动定位方法。
- 罗陆锋邹湘军叶敏杨自尚张丛朱娜王成琳
- 关键词：双目视觉葡萄
- 多果型果蔬采摘机器人的末端执行器及机器人
- 本发明公开一种多果型果蔬采摘机器人的末端执行器及机器人，末端执行器包括夹持器、电磁铁组件、偏心刀片、执行器电机和执行器外壳，夹持器一端设于执行器外壳内部，另一端伸出执行器外壳，夹持器设于执行器外壳内部的一端设有实现夹持器...
- 邹湘军邹海鑫孙权叶敏
- 文献传递
- 荔枝采摘机器人拟人指受力分析与夹持试验被引量：19
- 2015年
- 阐述了采摘机器人的新型拟人夹指机构,分析了夹持的力封闭性,建立了扰动条件下的荔枝母枝夹持模型,导出了一种夹持力计算方法;用压力机对结果母枝进行了夹持试验,建立了夹持力、母枝直径等与抓举重力间的关系,给出了定量描述;用机器人在野外环境下进行动态采摘试验,验证了夹指的可靠性。结果表明:所设计夹指结构能适合不同直径母枝的稳定夹持,对母枝损伤小;所建立的回归方程有效,夹指在外力扰动情况下可以实现稳定夹持;野外环境下使用15N夹持力采摘荔枝果串,夹持成功率为100%。
- 叶敏邹湘军杨洲刘念陈炜文罗陆锋
- 关键词：采摘机器人荔枝结果母枝
- 复杂环境下的多工件定位研究被引量：7
- 2015年
- 为了获取工业流水线上工件精确的位姿信息,提出一种在复杂环境下同时定位多个工件的方法。首先在复杂环境下采用基于边缘梯度的匹配算法及图像金字塔搜索策略快速识别多个目标,得到目标在图像坐标系中的精确位置信息。然后通过张正友棋盘标定法对单目摄像机进行标定,获得摄像机的内参数及畸变参数。最后,通过优化最小二乘法建立了一种图像坐标系到世界坐标系间的转换关系,实现目标由图像坐标系到世界坐标系中的精确位姿定位。实验表明该方法能在杂乱背景、部分遮挡及非线性光照等环境下,准确地定位工件,鲁棒性较高;识别目标的平均时间在0.5 s以内,工件在x-o-y平面的定位误差小于1 mm、姿态角度定位误差小于1°,可以满足工业应用中复杂环境下的实时性和精度要求。
- 刘念邹湘军叶敏罗陆锋王成琳
- 关键词：单目视觉边缘梯度摄像机标定
- 一种基于网络控制的木材柔性复合加工系统
- 本发明公开了一种基于网络控制的木材柔性复合加工系统，包括多套木材柔性复合加工设备、视觉传感器和网络控制系统。本发明将多套独立工作的木材加工装置通过网络连接在一起，通过嵌入式可编程存储器数控技术可对每套复合型木材加工设备实...
- 邹湘军侯家奇叶敏罗承宇许奕
- 文献传递
- 基于Sylvester方程变形的荔枝采摘机器人手眼标定方法被引量：12
- 2017年
- 针对视觉荔枝采摘机器人的Eye-in-Hand视觉与机器人关联方式的手眼标定问题,该文提出一种基于优化的求解齐次变换矩阵方程的手眼标定方法。该方法通过机器人带动其臂上的双目相机从多个位置观测标定板,使用Sylvester方程变形对手眼标定近似方程线性化,再对简单的初值进行优化计算,最终得到精确的标定结果。该方法的软件用C++/Open CV开发实现,并进行了多个试验。试验结果表明,视觉与机器人关联后,定位误差与机器人运动次数相关,当距目标1 m左右,静态时的视觉系统误差均值为0.55 mm;动态工作时,视觉关联机器人重复定位误差的均值为2.93 mm,标准差为0.45 mm,符合具有容错功能的视觉荔枝采摘机器人的实际使用需求。使用基于Sylvester方程变形的手眼标定方法标定的视觉荔枝采摘机器人,在野外环境下,总体采摘成功率达到76.5%,视觉系统成功识别、定位采摘点的情况下,采摘成功率达92.3%。
- 莫宇达邹湘军叶敏司徒伟明罗少锋王成琳罗陆锋
- 关键词：机器人视觉荔枝采摘
- 一种基于网络控制的木材柔性复合加工系统
- 本发明公开了一种基于网络控制的木材柔性复合加工系统，包括多套木材柔性复合加工设备、视觉传感器和网络控制系统。本发明将多套独立工作的木材加工装置通过网络连接在一起，通过嵌入式可编程存储器数控技术可对每套复合型木材加工设备实...
- 邹湘军侯家奇叶敏罗承宇许奕
- 文献传递
- PCB电控装配线视觉智能定位装置
- 本实用新型涉及PCB电控装配线视觉智能定位装置，包括垂直导轨、导轨滑块、摄像机、背光源及PCB电控装配线，导轨滑块设置在垂直导轨上，PCB电控装配线与垂直导轨连接，背光源固定在PCB电控装配线上；还包括平板、滑动部件及垫...
- 陈建国熊俊涛李锦照黄振乾叶敏
- 文献传递
- 松子壳热解炭活化特性研究被引量：10
- 2015年
- 以松子壳为原料,采用常规热解法得到松子壳炭,利用水蒸气活化的方法制备了微孔率较高的活性炭,并测定其吸附能力。利用红外光谱(FT-IR)、氮气吸脱附曲线、扫描电镜(SEM)对热解炭及相应活性炭进行了表征。最佳活化工艺为活化温度850℃,活化时间60 min,水蒸气流量0.3 g/min。在该条件下松子壳活性炭得率为34%,亚甲基蓝吸附值为186 mg/g,碘吸附值为1 097 mg/g,比表面积为1 094.895 m2/g,平均孔径为3.95nm。微观结构分析表明,热解炭已经具备一定的孔隙结构,活化过程中活化剂能够有效去除堵塞热解炭孔隙的杂质和不定型炭,形成丰富的微孔结构和少量的介孔、大孔。该研究为松子壳活性炭的制备提供了理论依据。
- 王罡蒋恩臣王明峰史冬冬马谦叶敏郭信辉李世博张世军
- 关键词：热解活性炭水蒸气活化
