刘念
- 作品数：20 被引量：71H指数：5
- 供职机构：华南农业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划国家级星火计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程经济管理更多>>
- 基于机器视觉的荔枝果实采摘时品质检测技术被引量：17
- 2014年
- 为了在荔枝采摘时实时判断果实的品质状态,通过分析自然环境中荔枝不同生长期的图像,对荔枝果实未成熟、成熟、成熟后外表腐烂变质的3种情况进行了图像数据分析。选取了YCbCr颜色模型,利用探索性分析法对荔枝不同部位、不同光照、不同生长期的荔枝图像的Cr分量进行了数据分析与统计,确定了辨识荔枝果实未成熟与成熟的Cr分量的阈值范围;对于成熟的荔枝,采用边缘提取与Hough圆拟合方法对其Cr分量图进行处理,标记出图像的荔枝果实,然后利用纹理统计法、颜色特征与果实不同部分面积比值相结合的方法进行果实变质的判断,最终实现了未成熟、成熟以及腐烂变质的荔枝果实的视觉智能判断,建立了荔枝果实品质辨识的智能系统。试验结果表明,辨识荔枝品质状态的正确率达93%。
- 熊俊涛邹湘军刘念彭红星李锦鸿林桂潮
- 关键词：荔枝采摘果实品质机器视觉
- 基于虚拟机器人与真实机器人集成的采摘系统及方法
- 本发明公开了基于虚拟机器人与真实机器人集成的采摘系统，包括视觉定位系统、真实机器人和虚拟机器人仿真系统，所述视觉定位系统完成采摘目标的定位，获得采摘目标的三维空间坐标信息后，指导真实机器人实时采摘，同时将获取的三维空间坐...
- 熊俊涛邹湘军刘念李博林桂潮孙宝霞
- 文献传递
- 一种基于深度图的平面零件三维位置和法向量计算方法
- 本发明公开了一种基于深度图的平面零件三维位置和法向量计算方法，是使用形状匹配识别零件，再使用双目立体视觉系统获得零件所在感兴趣区域的稠密深度图；对稠密深度图进行非均匀采样和统计分析以移除离群点；再使用鲁棒的随机样本一致性...
- 邹湘军林桂潮刘念李博莫玉达罗陆锋陈明猷
- 文献传递
- 荔枝采摘机器人拟人指受力分析与夹持试验被引量：19
- 2015年
- 阐述了采摘机器人的新型拟人夹指机构,分析了夹持的力封闭性,建立了扰动条件下的荔枝母枝夹持模型,导出了一种夹持力计算方法;用压力机对结果母枝进行了夹持试验,建立了夹持力、母枝直径等与抓举重力间的关系,给出了定量描述;用机器人在野外环境下进行动态采摘试验,验证了夹指的可靠性。结果表明:所设计夹指结构能适合不同直径母枝的稳定夹持,对母枝损伤小;所建立的回归方程有效,夹指在外力扰动情况下可以实现稳定夹持;野外环境下使用15N夹持力采摘荔枝果串,夹持成功率为100%。
- 叶敏邹湘军杨洲刘念陈炜文罗陆锋
- 关键词：采摘机器人荔枝结果母枝
- 荔枝采摘机器人双目视觉的动态定位误差分析被引量：23
- 2016年
- 扰动引起的随机误差成为采摘机器人视觉定位的难题。为了探索荔枝采摘机器人视觉定位误差,首先用双目视觉系统和模拟扰动的震动平台对荔枝结果母枝采摘点的三维坐标进行定位试验,检测其实际位置,获得误差数据;然后,提出了一种动态定位误差分析方法,根据误差变化规律将动态定位误差划分为系统误差和随机误差;最后,用统计方法对2类误差分别进行定量分析和评价。结果表明,定位距离为600～1 000 mm时,系统误差与动态定位误差的变化趋势基本一致,视觉深度方向、水平方向最大动态定位误差分别为58.8和17.3 mm。系统误差置信区间较窄,视觉深度方向系统误差与定位距离呈较强的线性相关性,水平方向则表现为非线性。扰动下的随机定位误差服从正态分布,视觉深度方向、水平方向间的随机误差相关性较弱。视觉深度方向受扰动的影响较大,随机误差远大于水平方向,且不确定度较高。研究结果为荔枝采摘机器人视觉定位系统校准和动态定位方案设计提供依据,为机构容错纠错提供理论依据和实践指导。
- 叶敏邹湘军罗陆锋刘念莫宇达陈明猷王成琳
- 关键词：机器人容错荔枝动态环境
- 视觉三维定位的工业机器人关键技术研究与应用
- 邹湘军王红军陈燕江文明熊俊涛叶敏林桂潮李洪军罗陆锋张振普李鸿基洪帅陈科尹陆健强刘念莫宇达李博彭红星
- 随着中国制造2025的推进实施，制造产业智能化升级势在必行。智能机器人成为工业自动化生产线、危险和野外复杂作业等场地的急需装备。该项目组完全自主开发了基于双目视觉的智能机器人，能对典型工件或目标进行精确三维定位并控制机器...
- 关键词：
- 关键词：工业机器人
- 硒和中药对黄曲霉毒素B<,1>诱导肉鸡肝肾损伤的影响
- 黄曲霉毒素B1是一种剧毒物质,是由黄曲霉和寄生曲霉两种真菌菌株产生的真菌毒素,具有强烈的毒性和致癌性。黄曲霉毒素主要通过食物摄入后经消化道吸收,大部分分布在肝脏和肾脏。黄曲霉毒素中毒时,各类自由基大量产生,引起机体组织细...
- 刘念
- 关键词：黄曲霉毒素B1肉鸡肝肾组织亚硒酸钠中药疗法
- 复杂环境下的多工件定位研究被引量：6
- 2015年
- 为了获取工业流水线上工件精确的位姿信息,提出一种在复杂环境下同时定位多个工件的方法。首先在复杂环境下采用基于边缘梯度的匹配算法及图像金字塔搜索策略快速识别多个目标,得到目标在图像坐标系中的精确位置信息。然后通过张正友棋盘标定法对单目摄像机进行标定,获得摄像机的内参数及畸变参数。最后,通过优化最小二乘法建立了一种图像坐标系到世界坐标系间的转换关系,实现目标由图像坐标系到世界坐标系中的精确位姿定位。实验表明该方法能在杂乱背景、部分遮挡及非线性光照等环境下,准确地定位工件,鲁棒性较高;识别目标的平均时间在0.5 s以内,工件在x-o-y平面的定位误差小于1 mm、姿态角度定位误差小于1°,可以满足工业应用中复杂环境下的实时性和精度要求。
- 刘念邹湘军叶敏罗陆锋王成琳
- 关键词：单目视觉边缘梯度摄像机标定
- C3H3基因在毛白杨体内的功能研究
- 木质素作为细胞壁三大主要成分之一，一方面对植物的机械支撑和水的运输起重要作用，另一方面，由于木质素与纤维素、半纤维素结合紧密，其阻碍了纤维素的工业化利用。杨树作为木本植物的模式生物，具有重大的生态价值和商业价值，虽然关于...
- 刘念
- 关键词：毛白杨木质素生物合成生理特征
- 文献传递
- 基于虚拟机器人与真实机器人集成的采摘系统及方法
- 本发明公开了基于虚拟机器人与真实机器人集成的采摘系统，包括视觉定位系统、真实机器人和虚拟机器人仿真系统，所述视觉定位系统完成采摘目标的定位，获得采摘目标的三维空间坐标信息后，指导真实机器人实时采摘，同时将获取的三维空间坐...
- 熊俊涛邹湘军刘念李博林桂潮孙宝霞
- 文献传递
