杨辉
- 作品数：15 被引量：48H指数：4
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 红外图像实时无损压缩传输系统设计与实现
- 2011年
- 由于无线带宽的有限性,基于红外序列图像自身独特的特点,工程需要对红外序列图像进行无损压缩。通过比较JPEG 2000、SPIHT、JPEG+DPCM和JPEG_LS这4种算法的压缩性能和硬件实现复杂度,选取了性能最优易于硬件实现的JPEG_LS作为核心压缩算法,以DSP和FPGA作为硬件平台核心。为验证系统的可行性,实验通过FPGA进行红外图像采集,采集完的图像通过SRIO将数据传送到DSP中,DSP对传送过来的红外序列图像利用被细致优化过的JPEG_LS算法进行无损压缩,最后将压缩过的图像数据通过EMAC传送到PC机中并实时显示出来。实验结果表明该系统稳定可靠,可以对红外相机采集的数据进行实时无损压缩,基本满足实际工程需求。
- 李其虎任国强吴钦章杨辉
- 关键词：红外图像DSP+FPGA数据传输
- 一种基于频域的转动惯量估算方法被引量：1
- 2008年
- 描述了控制对象的两种等效数学模型,以第二种数学模型作为被控对象。引入了电流校正环节,建立了基于电流闭环的速度开环传递函数,推导了关于该速度开环传递函数的数学不等式,再将实际测得的幅频特性代入此不等式中,得到了关于转动惯量和机械时间常数的数学表达式。最后,以某光电测量设备的垂直轴作为控制对象进行了实验,用动态信号分析仪SR785测得实际系统的幅频特性,将该特性曲线上的某频率点代入到所建立的速度开环传递函数不等式中,得到转动惯量大于116.5590、小于116.6097;机械时间常数大于0.561587、小于0.561638。由此可见,这种基于速度开环频域特性估算系统转动惯量和机械时间常数的方法是相当准确的。
- 杨辉范永坤李艳平
- 关键词：转动惯量机械时间常数频率特性
- 光电编码器滤波技术研究被引量：11
- 2008年
- 在高精度光电跟踪系统中,光电编码器被用来测量转速。但是由于测量会引入误差,给测量所得的速度信号带来很大噪声。为了消除噪声对速度信号精度的影响,采用FIR滤波器对速度信号进行滤波处理,并使用最小二乘法对延时进行补偿,提高速度信号的质量,以便进行实时控制。其中FIR采用DA算法在FPGA中实现,以减少计算延时。实验结果表明,该方法不仅可以提高速度信号质量,而且不会产生延时,可以应用于实时控制系统中。
- 李拥军范永坤杨辉
- 关键词：光电编码器FIR滤波器最小二乘法延时补偿DA算法
- 随机噪声对伺服系统跟踪精度的影响被引量：3
- 2010年
- 文中以经典的三闭环伺服系统为研究对象,较为详细的论述了测流噪声、测速噪声、测位噪声以及力矩扰动噪声对跟踪精度的影响;推导了四种随机噪声与跟踪精度之间的传递函数;通过对传递函数的变换,得出了系统带宽及校正环节与随机噪声关系,为传感器选择、测量数据处理和校正环节的参数整定提供了参考;给出了随机噪声服从高斯分布情况下的仿真实验,针对随机噪声与跟踪精度的幅频特性,提出了一种分段线性化计算平均衰减倍数的方法。通过这种方法计算了四种随机噪声对跟踪精度的量化影响,并与仿真结果进行了比较,结果表明,这种分段线性化方法是正确可行的。最后,给出了四种噪声同时作用于伺服系统时的计算结果和仿真实验结果,得出了同样的结论。
- 杨辉吴钦章李斌
- 关键词：随机噪声伺服系统分段线性化
- 带摩擦的光电跟踪转台控制技术研究被引量：2
- 2009年
- 转台精度直接影响整个光电跟踪系统的跟踪精度。以光电跟踪系统的方位轴为例,采用电流环、速度环、位置环三环控制算法实现控制。介绍了三环控制算法的分析与设计方法,并针对实际工程中出现的非线性摩擦力矩影响跟踪精度的问题,采用前馈补偿的方法提高精度,并给出了仿真实验结果。
- 李拥军范永坤杨辉
- 关键词：转台摩擦力矩前馈
- 一种水下机器人光纤微缆转接装置及其转接方法
- 本发明属于水下机器人光纤微缆领域，具体地说是一种水下机器人光纤微缆转接装置及其转接方法，装置包括锥体模具及主腔模具，主腔模具的两端分别设有锥体模具；主光纤微缆通过光纤转接端子与另一段光纤微缆转接；融接好的主光纤微缆和尾纤...
- 唐元贵李硕曾俊宝杨辉凌波
- 文献传递
- 抑制机械谐振的一种改进的数字滤波器被引量：12
- 2004年
- 分析了机械谐振频率对经纬仪系统性能的影响,在传统双 T 网络的基础上,提出了一种改进的数字滤波器。该滤波器可以通过适当的参数修改达到控制机械谐振点陷波幅值的效果。实验表明,本文提出的改进的数字滤波器滤波效果好于传统的双 T 网络滤波器。
- 杨辉范永坤舒怀亮
- 关键词：数字滤波器谐振频率双T网络
- 基于仿真的航测相机伺服系统设计
- 2012年
- 为了得到高精度的航测相机伺服系统,为实际系统实现提供理论依据,对该伺服系统进行基于仿真的设计。首先对控制对象直流力矩电机进行了建模,然后完成整个伺服系统框架的搭建,采用多种控制策略完成电流环,速度环,位置环的校正设计,并针对陀螺稳定回路中引入的飞机姿态的变化加入了前馈控制补偿。最后通过系统仿真,得到了较好的动静态性能。
- 付婷张礁杨辉
- 关键词：伺服系统直流力矩电机前馈控制
- 光测设备引导数据的误差分析被引量：3
- 2010年
- 在光测设备实时数据处理过程中,往往容易碰到由于数学模型建立不准确或滤波参数取值不合适,导致数据滤波预测效果不理想的情况。为了能建立较为准确的数学模型,较好地配置滤波参数,从而提高设备的测量精度,提出了一种基于现代误差理论的数据分析方法。通过对引导数据应用最小二乘拟合残差法、隐周期辨识法和基于AR(p)模型的相关噪声估计法等,将实际引导数据分离成理想轨迹、隐周期噪声,相关噪声和白噪声;然后,综合理想轨迹和随机噪声选用合适的滤波器,通过理想轨迹建立实时数据处理的数学模型、通过各随机噪声确定各滤波参数估计值。显然,这种基于数据分析方法的滤波器选择和滤波参数确定是更有针对性的,与传统的滤波器选取和参数现场试凑方法相比,也更为有效。
- 杨辉吴钦章
- 关键词：误差分析AR(P)模型白噪声
- 基于位置信息求取速度的滤波算法的研究
- 2008年
- 简要介绍了现在常用的6种滤波器,提出了一种新的基于噪声自适应的卡尔曼滤波器,给出了详细的算法公式.并对实际运动目标的数据进行了仿真,比较了6种滤波器的滤波效果.
- 杨辉吴钦章范永坤李艳平
- 关键词：滤波
