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杨会华

作品数：4 被引量：38H指数：3
供职机构：中国农业大学工学院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 3篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 4篇自动化与计算...
  • 1篇农业科学

主题

  • 2篇模糊控制
  • 2篇机器人
  • 2篇机器视觉
  • 2篇计算机
  • 2篇计算机视觉
  • 2篇非结构
  • 2篇非结构环境
  • 1篇导航
  • 1篇信息获取
  • 1篇摘机
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇视觉导航
  • 1篇桃子
  • 1篇图像
  • 1篇图像分割
  • 1篇图像分割算法
  • 1篇自然环境
  • 1篇温室
  • 1篇机器人路径

机构

  • 4篇中国农业大学
  • 2篇浙江工业大学

作者

  • 4篇杨会华
  • 3篇李伟
  • 2篇陈兵旗
  • 2篇任永新
  • 2篇谭豫之
  • 1篇杨庆华
  • 1篇张铁中
  • 1篇乔军
  • 1篇陈晓
  • 1篇李吉
  • 1篇赵晓霞

传媒

  • 1篇北京工业大学...
  • 1篇农机化研究
  • 1篇江苏大学学报...
  • 1篇第三届全国先...

年份

  • 2篇2009
  • 1篇2008
  • 1篇2007
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
基于模糊控制的黄瓜采摘机器人视觉导航被引量：18
2009年
以温室环境下黄瓜垄间图像为研究对象,提出了基于计算机视觉和模糊控制技术的导航方法.用色差2G-R-B算子对RGB彩色图像进行灰度化处理;根据灰度图像双峰型垂直直方图初步确定导航线位置;并据此逐行求出离散导航点;采用基于一点的改进型Hough变换由离散导航点拟合出导航参考直线,进而获得当前位置的横向偏差和角度偏差作为导航参数.以横向偏差和角度偏差作为模糊控制器的输入,以差速运动机器人的差速值作为输出,设计了模糊控制器.导航试验结果表明:该方法平均耗时小于150 ms,可以满足实时控制的要求,以0.3 m/s速度进行路径跟踪时,最大误差小于5 cm.
任永新谭豫之杨会华李伟陈兵旗
关键词：温室计算机视觉HOUGH变换模糊控制视觉导航
非结构环境下采摘机器人关键技术
非结构环境下的信息获取技术是农业机器人领域最难点的问题之一。论述了温室环境下果实信息获取关键技术打破了传统机器人工作在结构化环境的技术屏障,是对传统机器人工作模式的挑战。提出了在采摘果实空间定位模型的建立、多传感器融合算...
李伟杨会华王库谭豫之高峰陈英袁挺
关键词：采摘机器人信息获取机器视觉非结构环境
文献传递
非结构环境下基于机器视觉的机器人路径跟踪方法被引量：7
2008年
针对温室环境下机器人自主导航问题,提出了基于模糊预测控制的实时路径规划和跟踪方法.通过训练神经网络对图像进行分割,获取导航预瞄点,得到机器人运动的角度偏差和横向偏差.当角度偏差小于25°时,采用预测控制的方法,用拟合圆弧曲线作为机器人跟踪的规划路径,当角度偏差大于25°时,采用模糊控制器对2驱动轮的轮速进行控制.实验表明,该方法能对曲线路径进行平滑的跟踪,以0.3 m/s的速度运动时最大跟踪误差小于5cm.
任永新李伟陈晓李吉杨会华谭豫之杨庆华
关键词：机器人计算机视觉神经网络模糊控制
自然环境下桃子图像分割算法被引量：14
2009年
成熟果实的识别是果蔬采摘机器人视觉系统的关键问题,要解决该问题,首先需要进行有效的图像分割。从复杂背景中分离果实一直是该领域的一个难题。为此,针对自然环境下的桃子图像进行了图像分割方法的研究。利用2R-G-B和L*a*b*的a*分量以及HSI的H分量分别对彩色图像进行了3种方法的灰度化处理,然后采用大津法对灰度图像进行了二值化处理,对二值化图像采用匹配去噪与匹配膨胀相结合的方法,去除了复杂背景噪声。试验表明,所提出的桃子分割方法具有很好的分割效果。
赵晓霞张铁中陈兵旗乔军杨会华
关键词：图像分割
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